[發明專利]一種面向軟體機器人的可穿戴控制設備及其使用方法

在審

• 申請號: 202110239141.9
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN112754401A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 李緣春;陳剛;張浩;余秉峰;劉寧博
• 申請（專利權）人: 嘉興學院;蘇州索亞機器人技術有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B1/01;A61B1/31
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 張菊萍

1.一種面向軟體機器人的可穿戴控制設備，應用于氣動軟體機器人，其特征在于，包括手套主體、設于所述手套主體的五個手指指部；

所述手套主體上至少3個手指指部關節部位安裝有彎曲傳感裝置，各個彎曲傳感裝置通過導線與微控制器電信號連接，所述微控制器用于實時接收各個彎曲傳感裝置發送的各個手指彎曲變化數據，并將各個手指彎曲變化數據根據預設算法計算為所述氣動軟體機器人內各氣腔對應的氣壓變化數據，并將各氣壓變化數據發送至所述氣動軟體機器人，由所述氣動軟體機器人根據各氣壓變化數據改變各氣腔對應的氣壓數值來控制氣動軟體機器人的彎曲方向及角度，所述手指指部的數量與所述氣動軟體機器人內氣腔的數量相匹配；

所述彎曲傳感裝置包括三層velostat材料片組成的壓敏傳感器、設于所述壓敏傳感器上下外表面的柔性電子材料層以及設于所述柔性電子材料層上下外表面的硅膠保護層，所述柔性電子材料層通過導線與所述微控制器電信號連接。

2.根據權利要求1所述的可穿戴控制設備，其特征在于，所述手套主體上的手指指部位置至少包括拇指指部、食指指部和中指指部。

3.根據權利要求1所述的可穿戴控制設備，其特征在于，對于每個安裝有彎曲傳感裝置的手指指部，所述手指指部的關節部位周側對稱設有至少4個彎曲傳感裝置。

4.根據權利要求1所述的可穿戴控制設備，其特征在于，所述手套主體的材料為天然橡膠，且所述手套主體內表面均勻分布有微孔吸盤。

5.根據權利要求1所述的可穿戴控制設備，其特征在于，所述微控制器還與顯示裝置電信號連接，此時，所述微控制器還用于根據各個手指彎曲數據實時計算所述氣動軟體機器人對應的預期運行路徑，并將所述預期運行路徑顯示于所述顯示裝置。

6.根據權利要求5所述的可穿戴控制設備，其特征在于，所述可穿戴控制設備還設有延時組件，所述延時組件用于每隔預設時間段周期性獲取所述氣動軟體機器人對應的預期運行路徑并顯示于所述顯示裝置，在接收到確認按鈕發送的確認信息后，再將預設時間段內氣動軟體機器人內各氣腔對應的氣壓數值變化數據發送至所述氣動軟體機器人。

7.一種面向軟體機器人的可穿戴控制設備的使用方法，應用于氣動軟體機器人，其特征在于，所述可穿戴控制設備為權利要求1-6任意所述的可穿戴控制設備，所述可穿戴控制設備的使用方法包括：

通過手套主體上至少3個手指指部關節部位安裝的彎曲傳感裝置實時獲取對應的各個手指彎曲數據；

通過各個彎曲傳感裝置將獲取的各個手指彎曲數據發送至微控制器；

通過所述微控制器接收各個彎曲傳感裝置發送的各個手指彎曲數據，并將各個手指彎曲數據根據預設算法計算為所述氣動軟體機器人內各氣腔對應的氣壓數值；

將所述氣動軟體機器人內各氣腔對應的氣壓數值發送至所述氣動軟體機器人，由所述氣動軟體機器人根據各氣壓變化數據改變各氣腔對應的氣壓數值來控制氣動軟體機器人的彎曲方向及角度。