[發明專利]一種機械手

在審

• 申請號: 202110239006.4
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN113043245A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 何雋軒
• 申請（專利權）人: 魯班嫡系機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00;B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請涉及一種機械手，該機械手包括：機械手本體和線纜；所述機械手本體的內部形成供至少部分線纜走線的通道；線纜與機械手本體配合連接；至少位于通道內的線纜包括預制成彈簧狀的彈簧狀線纜部。通過將線纜的至少部分設計成彈簧狀線纜部，可以提高線纜抗扭轉和/或拉扯的能力，增加線纜的使用壽命。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種機械手。

背景技術

隨著工業自動化的快速發展，機械手也得到快速發展和廣泛應用。

機械手包括機械手本體和線纜，線纜與機械手本體配合連接(比如：電連接或通信連接)，線纜在機械手本體運動的過程中往往會跟隨機械手本體一同運動，從而造成對線纜的拉扯、扭轉，使得線纜容易發生脫落、磨損等，影響機械手的正常使用或機械手的安全、穩定等性能。

發明內容

本發明實施方式提供一種機械手。

本發明第一方面提供一種機械手，所述機械手包括：機械手本體和線纜；所述機械手本體的內部形成供至少部分所述線纜走線的通道；

所述線纜與所述機械手本體配合連接；

至少位于所述通道內的線纜包括預制成彈簧狀的彈簧狀線纜部。

在一個實施方式中，所述機械手本體包括馬達；所述馬達沿軸向形成貫穿所述馬達的馬達中空部；所述馬達中空部為所述通道的至少一部分；

所述線纜穿越所述馬達中空部；

至少位于所述馬達中空部內的至少部分所述線纜為所述彈簧狀線纜部。

在一個實施方式中，所述馬達的動子的輸出部固定連接連接件；

所述線纜經所述馬達中空部穿出的部分為運動部；

所述運動部與所述連接件相對固定設置，以隨所述連接件同步運動。

在一個實施方式中，所述連接件為連接板；所述連接板固定于所述馬達的動子的輸出端。

在一個實施方式中，所述機械手本體包括末端執行器；所述末端執行器包括執行器殼體、執行主體和固定件；

所述固定件固定于所述執行器殼體內；

所述執行主體相對所述執行器殼體可運動的設置；

所述線纜中的第一部分線纜的兩端分別與所述執行主體和所述固定件配合連接；

位于所述執行器殼體內的至少部分所述第一部分線纜為所述彈簧狀線纜部。

在一個實施方式中，所述執行主體為夾爪；

所述夾爪上設置傳感器；所述固定件為執行控制器；

所述第一部分線纜的兩端分別與所述夾爪上的所述傳感器和所述執行控制器配合連接。

在一個實施方式中，所述末端執行器還包括：導向桿；所述導向桿沿軸向依次包括導向第一部和導向第二部；

所述導向桿固定于所述執行器殼體內；

所述執行主體設置在所述導向桿的所述導向第一部上，可沿所述導向第一部運動；所述彈簧狀線纜部套設在所述導向桿的所述導向第二部上。

在一個實施方式中，所述至少位于所述通道內的線纜包括呈彈簧狀的彈簧狀線纜部為：

至少位于所述通道內且位于運動部附近的線纜包括所述彈簧狀線纜部；其中，所述運動部為所述線纜中運動幅度相對較大的部分；和/或

至少位于內部空間狹小的所述通道內的線纜包括所述彈簧狀線纜部。