[發明專利]訓練數據生成方法、裝置與電子設備

在審

• 申請號: 202110238897.1
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN113808186A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 安耀祖;許新玉;孔旗
• 申請（專利權）人: 京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司
• 主分類號: G06T7/521
• 分類號: G06T7/521;G06K9/62
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 孫寶海;袁禮君

本公開提供一種訓練數據生成方法、裝置與電子設備。訓練數據生成方法包括：獲取目標圖像對應的目標三維點云數據，所述目標三維點云數據包括多個物體的三維標注框以及每個所述三維標注框對應的標注結果；獲取在所述目標圖像的識別范圍內的第一三維標注框；對同一物體的兩個或多個所述第一三維標注框進行處理，獲得同一物體預設數量的第二三維標注框；根據每個所述第二三維標注框的所述標注結果對所述目標圖像進行標注以生成訓練數據，所述訓練數據用于訓練所述目標檢測模型。本公開實施例可以自動高效生成用于訓練單目三維目標檢測模型的訓練數據。

技術領域

本公開涉及信息技術領域，具體而言，涉及一種用于生成單目三維目標檢測模型的訓練數據的訓練數據生成方法、裝置與電子設備。

背景技術

單目三維目標檢測(Monocular 3D Object Detection)是只利用單目攝像頭拍攝的圖像或視頻序列，即可輸出目標物體類別和其在三維空間中的精確長寬高及其旋轉角等信息的技術，廣泛應用于車輛自動駕駛系統、智能機器人、智能視頻監控、智能交通等領域。因其僅需一臺視覺傳感器，結構簡單、相機標定也簡單，在自動駕駛系統感知領域，相比于通過多線激光雷達實現的三維目標檢測技術具有信息稠密、成本低的巨大優勢。

但是，一個優秀穩定的單目三維目標檢測模型需要大量場景豐富的訓練數據集來訓練，而相關技術中通常通過構建目標物體的三維模型(例如CAD模型)來完成對單目三維目標檢測模型識別二維影像的三維信息的能力的訓練，訓練數據有限，且生成訓練數據、使用訓練數據的成本高昂。

因此，需要一種能夠大批量低成本產出單目三維目標檢測模型的訓練數據的方法。

需要說明的是，在上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

本公開的目的在于提供一種用于生成單目三維目標檢測模型的訓練數據的訓練數據生成方法、裝置與電子設備，用于至少在一定程度上克服由于相關技術的限制和缺陷而導致的單目三維目標檢測模型的訓練數據稀缺問題。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種訓練數據生成方法，包括：獲取目標圖像對應的目標三維點云數據，所述目標三維點云數據包括多個物體的三維標注框以及每個所述三維標注框對應的標注結果；獲取在所述目標圖像的識別范圍內的第一三維標注框；對同一物體的兩個或多個所述第一三維標注框進行處理，獲得同一物體預設數量的第二三維標注框；根據每個所述第二三維標注框的所述標注結果對所述目標圖像進行標注以生成訓練數據，所述訓練數據用于訓練所述目標檢測模型。

在本公開的一種示例性實施例中，所述獲取在所述目標圖像的識別范圍內的第一三維標注框包括：獲取所述目標三維點云數據中的三維標注框在第一投影面的投影框以及所述投影框的中心點坐標，所述第一投影面為所述目標圖像對應的拍攝面；如果一個所述中心點坐標在所述目標圖像的顯示坐標范圍外，刪除所述中心點坐標對應的三維標注框；如果兩個所述投影框的重疊度大于第一預設值，刪除兩個所述投影框對應的兩個三維標注框中三維中心點距離所述第一投影面較遠者；將剩余的所述三維標注框確定為所述第一三維標注框。

在本公開的一種示例性實施例中，所述對同一物體的兩個或多個所述第一三維標注框進行處理，獲得同一物體預設數量的第二三維標注框包括：獲取兩個第一三維標注框在第二投影面的第一投影框和第二投影框，所述第二投影面為所述目標圖像對應的拍攝俯視面；在所述第一投影框和所述第二投影框的重疊度大于第二預設值、小于第三預設值時，刪除所述第一投影框和所述第二投影框中面積較小者對應的第一三維標注框；在所述第一投影框和所述第二投影框的重疊度大于等于所述第三預設值時，獲取所述兩個第一三維標注框在第一投影面的第三投影框和第四投影框，所述第一投影面為所述目標圖像對應的拍攝面；刪除所述第三投影框和所述第四投影框中符合預設高度條件者對應的第一三維標注框。