[發(fā)明專利]視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)中的邊緣化裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110237941.7
• 申請(qǐng)日: 2021-03-04
• 公開（公告）號(hào): CN113112393B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊永勝;王必勝;張彌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江欣奕華智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T1/20
• 分類號(hào): G06T1/20;G06T1/60;G06F9/38
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 王英

1.一種視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)中的邊緣化裝置，其特征在于，所述裝置包括：

標(biāo)記和存儲(chǔ)單元、參數(shù)塊分發(fā)單元、參數(shù)計(jì)算電路，所述參數(shù)計(jì)算電路包括多個(gè)雅可比計(jì)算單元和參數(shù)計(jì)算單元，其中：

所述標(biāo)記和存儲(chǔ)單元，用于獲取本批次需要處理的至少一個(gè)參數(shù)塊，根據(jù)預(yù)設(shè)標(biāo)記規(guī)則對(duì)獲取的各所述參數(shù)塊分別進(jìn)行類型標(biāo)記，并存儲(chǔ)各所述參數(shù)塊；各所述參數(shù)塊中包括用于進(jìn)行視覺(jué)導(dǎo)航的相關(guān)參數(shù)；

所述參數(shù)塊 分發(fā)單元，用于針對(duì)每個(gè)參數(shù)塊，根據(jù)所述參數(shù)塊的類型，將所述參數(shù)塊發(fā)送至邊緣化計(jì)算電路中與所述參數(shù)塊類型對(duì)應(yīng)的雅可比計(jì)算單元；

所述參數(shù)計(jì)算電路，用于針對(duì)接收到的每個(gè)參數(shù)塊，基于所述參數(shù)塊的類型對(duì)應(yīng)的雅可比計(jì)算單元對(duì)所述參數(shù)塊進(jìn)行處理得到所述參數(shù)塊的第一雅可比和第一殘差，所述第一殘差為所述參數(shù)塊與預(yù)設(shè)信息之間的殘差；

所述參數(shù)計(jì)算電路還用于，采用所述參數(shù)計(jì)算單元基于各所述參數(shù)塊的第一雅可比和第一殘差，對(duì)各所述參數(shù)塊進(jìn)行過(guò)濾操作，并針對(duì)保留的每個(gè)參數(shù)塊，采用保留的所述參數(shù)塊的第一雅可比和第一殘差計(jì)算得到保留的所述參數(shù)塊的第二雅可比和第二殘差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述參數(shù)塊中攜帶有邊緣化標(biāo)志，所述邊緣化標(biāo)志，用于指示是否要被邊緣化，所述參數(shù)計(jì)算單元對(duì)所述參數(shù)塊進(jìn)行過(guò)濾操作時(shí)，具體用于：

將所述邊緣化標(biāo)志為第二指定值的參數(shù)塊過(guò)濾掉，保留所述邊緣化標(biāo)志為第一指定值的參數(shù)塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述參數(shù)塊中還攜帶有長(zhǎng)度信息，所述長(zhǎng)度信息，用于指示參數(shù)塊的信息長(zhǎng)度且與參數(shù)塊類型一一對(duì)應(yīng)，所述標(biāo)記和存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)所述參數(shù)塊時(shí)根據(jù)所述長(zhǎng)度信息連續(xù)存儲(chǔ)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述預(yù)設(shè)信息，包括：

慣性傳感器IMU預(yù)積分信息、視覺(jué)重投影信息、上一批次邊緣化信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述參數(shù)計(jì)算單元包括：構(gòu)建信息矩陣和殘差子單元、參數(shù)提取子單元、舒爾補(bǔ)子單元、恢復(fù)雅可比和殘差子單元；其中：

所述構(gòu)建信息矩陣和殘差子單元，用于根據(jù)各所述參數(shù)塊的第一雅可比構(gòu)建第一信息矩陣，根據(jù)各所述參數(shù)塊的第一殘差構(gòu)建殘差向量；

所述參數(shù)提取子單元，用于從所述第一信息矩陣中將邊緣化標(biāo)志為第一指定值的參數(shù)塊提取出來(lái)，作為下一批次邊緣化處理的上一批次邊緣化信息；

所述舒爾補(bǔ)子單元，用于對(duì)所述第一信息矩陣進(jìn)行舒爾補(bǔ)操作，得到第二信息矩陣；

所述恢復(fù)雅可比和殘差子單元，用于采用預(yù)設(shè)算法根據(jù)所述保留的參數(shù)塊的第一雅可比和第一殘差計(jì)算得到所述保留的參數(shù)塊的第二雅可比和第二殘差。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述標(biāo)記和存儲(chǔ)單元執(zhí)行根據(jù)預(yù)設(shè)標(biāo)記規(guī)則對(duì)獲取的各所述參數(shù)塊分別進(jìn)行類型標(biāo)記時(shí)，具體用于：

根據(jù)參數(shù)塊類型指示信息確定所述參數(shù)塊的類型。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述構(gòu)建信息矩陣和殘差單元，執(zhí)行根據(jù)所述參數(shù)塊的雅可比構(gòu)建第一信息矩陣時(shí)，具體用于：

根據(jù)邊緣化標(biāo)志確定所述參數(shù)塊的雅可比在所述第一信息矩陣中的放置位置；

根據(jù)所述放置位置，構(gòu)建所述第一信息矩陣；其中，所述參數(shù)塊的雅可比放置在所述第一信息矩陣的上半三角或下半三角。