[發明專利]一種可移動可折疊的繩網式AUV回收系統

有效

• 申請號: 202110237877.2
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN112849341B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 王生海;孫茂凱;陳羿宗;邱建超;李建;徐小清;陳海泉;徐敏義;孫玉清
• 申請（專利權）人: 大連海事大學
• 主分類號: B63B23/48
• 分類號: B63B23/48;B63B23/52
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 姜玉蓉;李洪福

1.一種可移動可折疊的繩網式AUV回收系統，其特征在于包括：

用于對AUV進行回收的繩網式AUV回收裝置，該裝置包括四個全回轉吊艙推進器、無線控制傳輸模塊、北斗定位模塊、監控攝像頭、張力傳感器、回轉機構和螺旋槳，所述四個全回轉吊艙推進器對用于回收AUV的繩網進行鋪展調控、確保繩網始終保持完全展開狀態；所述北斗定位模塊用于監測繩網式AUV回收裝置的實時經緯度信息；所述監控攝像頭檢測AUV的運動位置；所述張力傳感器用于監測全回轉吊艙推進器與繩網之間的拉力值；所述回轉機構對全回轉吊艙推進器底部螺旋槳的回轉動作進行控制；所述螺旋槳為全回轉吊艙推進器提供推動力，所述繩網式AUV回收裝置通過無線控制傳輸模塊將采集到的經緯度信號、拉力值輸出；

接收繩網式AUV回收裝置傳送的數據信息的中央控制單元，所述中央控制單元包括供電單元、主控芯片、無線遙控單元和元件控制單元，所述供電單元與主控芯片相連接為其提供電能，所述主控芯片接收無線控制傳輸模塊傳送的經緯度信號和拉力值對繩網式AUV回收裝置的工作過程進行實時調控，所述無線遙控單元接收主控芯片傳送的指令信息控制四個全回轉吊艙推進器運動，所述元件控制單元對繩網式AUV回收裝置以及起重機液壓裝置中各元器件進行控制；

起重機液壓裝置，控制回收AVU的機械臂的起降動作、絞車對纜繩的收放動作以及塔身回轉節的回轉運動，包括主起降回路、變幅回路和回轉回路，所述中央控制單元通過起降回路實現絞車對纜繩的收放動作以完成繩網式AUV回收裝置的起降過程，通過變幅回路對控制AUV收放的大臂的起落動作進行調控、通過回轉回路控制塔身的回轉動作；

在對AUV進行定位時采用如下三種方案：

在塔臺處直接觀察AUV與繩網式AUV回收裝置的位置關系，所述中央控制單元控制繩網式AUV回收裝置與AUV到達適合的回收位置；

通過讀取北斗定位模塊監測到的繩網式AUV回收裝置的實時經緯度信息，將該信息與AUV的經緯度和船體自身的經緯度信息進行比較分析、折算出AUV的目的經緯度，通過中央控制單元的控制使繩網式AUV回收裝置與AUV到達適合回收的位置；

讀取監控攝像頭檢測到的AUV的運動位置信息，獲得AUV與繩網式AUV回收裝置的位置差，通過中央控制單元的控制使繩網式AUV回收裝置與AUV到達適合回收的位置；

首先預設繩網式AUV回收裝置與AUV之間的位置差，預設最大位置差為ΔX1，最小位置差為ΔX2，當超過ΔX1時通過塔身回轉、大臂起升以及絞車收放纜繩調整繩網式AUV回收裝置的位置；當位置差在ΔX1與ΔX2范圍之間時，通過繩網式AUV回收裝置的四個全回轉吊艙推進器調節整個裝置的位置；當位置差小于ΔX2時，該系統不進行控制。

2.根據權利要求1所述的一種可移動可折疊的繩網式AUV回收系統，其特征在于：在繩網式AUV回收裝置完成初始布放時，所述中央控制單元遠程控制繩網式AUV回收裝置中四個全回轉吊艙推進器將繩網拉至完全展開并保持展開狀態、以完成后期AUV的回收工作。

3.根據權利要求1所述的一種可移動可折疊的繩網式AUV回收系統，其特征在于：當AUV無法到達繩網式AUV回收裝置的回收范圍時，通過中央控制單元控制四個全回轉吊艙推進器的運動方向，使AUV進入繩網的回收范圍進而實現AUV的回收。

4.根據權利要求1所述的一種可移動可折疊的繩網式AUV回收系統，其特征在于：當AUV進入繩網式AUV回收裝置的回收范圍內時，中央控制單元控制船用起重機緩慢吊起繩網式AUV回收裝置，此時繩網范圍內的AUV在繩網以及水流的共同作用下進入AUV回收艙。

5.根據權利要求1所述的一種可移動可折疊的繩網式AUV回收系統，其特征在于：當AUV完全進入AUV回收艙之后，中央控制單元控制船用起重機將繩網式AUV回收裝置吊放至回收甲板上完成對AUV的回收工作。