[發(fā)明專利]一種無人車智能跟隨調(diào)度系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110237617.5
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN112859881A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬昊;徐忠元;朱子陽;張驍;何昕;王智逸
• 申請（專利權(quán)）人: 易梟零部件科技（襄陽）有限公司;東風(fēng)資產(chǎn)管理有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/12
• 代理公司: 武漢經(jīng)世知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42254
• 代理人: 高照

1.一種無人車智能跟隨調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于：包括智能跟隨機器人(1)、定位遙控標(biāo)簽(2)、系統(tǒng)定位基站(3)和調(diào)度控制系統(tǒng)(4)；

所述定位遙控標(biāo)簽(2)，用于發(fā)射定位無線信號，以使所述智能跟隨機器人(1)定位和跟隨；

所述定位遙控標(biāo)簽(2)，還用于發(fā)射無線通信信號，與所述智能跟隨機器人(1)和所述調(diào)度控制系統(tǒng)(4)通信；

所述系統(tǒng)定位基站(3)，用于接收標(biāo)簽并向所述調(diào)度控制系統(tǒng)(4)發(fā)送校正數(shù)據(jù)；

所述定位遙控標(biāo)簽(2)，還用于向所述調(diào)度控制系統(tǒng)(4)發(fā)送匹配指令；

所述調(diào)度控制系統(tǒng)(4)，用于根據(jù)接收到的所述匹配指令，指派相應(yīng)的所述智能跟隨機器人(1)按預(yù)先設(shè)定的安全路線前往所述定位遙控標(biāo)簽(2)所在地點，以使所述智能跟隨機器人(1)與所述定位遙控標(biāo)簽(2)進行匹配和跟隨；

所述定位遙控標(biāo)簽(2)，還用于向所述調(diào)度控制系統(tǒng)(4)發(fā)送解除指令；

所述調(diào)度控制系統(tǒng)(4)，還用于根據(jù)接收到的所述解除指令，解除所述智能跟隨機器人(1)與所述定位遙控標(biāo)簽(2)的匹配，并指導(dǎo)所述智能跟隨機器人(1)按預(yù)先設(shè)定的路線返回預(yù)定地點。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人車智能跟隨調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于：所述智能跟隨機器人(1)包括移動底盤(5)、IMU模塊(6)、無線通信模塊(7)、定位模塊(8)和機器人控制器(9)，所述定位模塊(8)包括車載UWB基站(81)和車載RTK信標(biāo)(82)；

所述IMU模塊(6)，用于記錄所述智能跟隨機器人(1)移動過程中的速度和加速度信息，以使所述機器人控制器(9)生成并存儲所述智能跟隨機器人(1)的移動軌跡；

所述無線通信模塊(7)，用于發(fā)射和接收無線電信號，以使所述智能跟隨機器人(1)與所述定位遙控標(biāo)簽(2)以及所述調(diào)度控制系統(tǒng)(4)之間通信；

所述定位模塊(8)，用于接收所述定位遙控標(biāo)簽(2)發(fā)射的無線信號；

所述機器人控制器(9)，用于根據(jù)所述定位遙控標(biāo)簽(2)發(fā)射的無線信號，確定所述定位遙控標(biāo)簽(2)相對所述智能跟隨機器人(1)的位置，并根據(jù)測算的所述定位遙控標(biāo)簽(2)的位置和速度，制定轉(zhuǎn)向和行走決策，以使所述智能跟隨機器人(1)對所述定位遙控標(biāo)簽(2)進行跟隨；

所述定位模塊(8)，還用于發(fā)射無線電信號，以使所述調(diào)度控制系統(tǒng)(4)對所述智能跟隨機器人(1)進行定位；

所述無線通信模塊(7)，還用于接收所述定位遙控標(biāo)簽(2)發(fā)送的控制指令；

所述機器人控制器(9)，還用于根據(jù)所述控制指令，控制所述智能跟隨機器人(1)完成相應(yīng)動作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人車智能跟隨調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于：所述移動底盤(5)包括電動履帶底盤或輪式底盤。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人車智能跟隨調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于：所述電動履帶底盤包括履帶動力總成、行走電機、駐車裝置和作業(yè)裝置。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人車智能跟隨調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于：所述輪式底盤包括車架及懸掛系統(tǒng)、驅(qū)動電機、駐車裝置和作業(yè)裝置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人車智能跟隨調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于：所述定位遙控標(biāo)簽(2)包括無線遙控器和UWB定位標(biāo)簽。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人車智能跟隨調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于：所述調(diào)度控制系統(tǒng)(4)包括調(diào)度系統(tǒng)主機(41)和RTK定位基站(42)，所述RTK定位基站(42)用于對所述定位遙控標(biāo)簽(2)和所述智能跟隨機器人(1)進行定位，并上傳至所述調(diào)度系統(tǒng)主機(41)，所述調(diào)度系統(tǒng)主機(41)用于與所述定位遙控標(biāo)簽(2)和所述智能跟隨機器人(1)進行通信，接收并發(fā)送指令。