[發明專利]一種基于強化學習的避碰智能機器人

有效

• 申請號: 202110237543.5
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN112948464B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 張曉琴
• 申請（專利權）人: 重慶工業職業技術學院
• 主分類號: G06F16/2458
• 分類號: G06F16/2458;G06N20/00;G08B21/18
• 代理公司: 重慶上義眾和專利代理事務所(普通合伙) 50225
• 代理人: 譚勇

1.一種基于強化學習的避碰智能機器人，其特征在于，包括數據采集模塊、定位模塊、數據處理模塊、數據分析模塊、統計預警模塊和調控模塊；

所述數據采集模塊用于采集機器人的數據信息和周圍的環境信息，該數據信息包含機器人的尺寸數據、移動數據和電量數據；該環境信息包含障礙物的類型數據和障礙物之間的聯系數據，將數據信息和環境信息發送至數據處理模塊；

所述定位模塊用于獲取機器人移動的坐標得到第一坐標集，獲取障礙物的坐標得到第二坐標集，將第一坐標集和第二坐標集分類組合，得到坐標信息集，將坐標信息集發送至數據分析模塊；

所述數據處理模塊用于接收數據信息和環境信息進行處理，得到尺寸處理數據、移動處理數據、電量處理數據、類型處理數據和聯系處理數據，并將其一同發送至數據分析模塊；

所述數據分析模塊用于接收尺寸處理數據、移動處理數據、電量處理數據、類型處理數據和聯系處理數據以及坐標信息集并進行分析計算，得到前移排序集和障影排序集；

所述統計預警模塊用于接收前移排序集和障影排序集并進行統計和預警操作，具體的步驟包括：

步驟一：接收前移排序集和障影排序集，將預設的標準前移閾值標記為P1，將預設的標準障影閾值標記為P2，分別將其與前移排序集中的前移值Q_qy和障影排序集中的障影值Q_zy進行對比判斷；

步驟二：若Q_qy≥P1且Q_zy≥P2，則判定機器人可以高效移動并且可以正常避開障礙物，生成第一預警信號；若Q_qy＜P1且Q_zy≥P2，則判定機器人低效移動并且可以正常避開障礙物，生成第二預警信號；若Q_qy≥P1且Q_zy＜P2，則判定機器人可以高效移動但不能避開障礙物，生成第三預警信號，并將第三預警信號對應的前移值和障影值分別標記為第一統計前移值和第一統計障影值；若Q_qy＜P1且Q_zy＜P2，則判定機器人低效移動并且不能避開障礙物，生成第四預警信號，并將第四預警信號對應的前移值和障影值分別標記為第二統計前移值和第二統計障影值；

步驟三：將第一統計前移值和第一統計障影值以及第二統計前移值和第二統計障影值發送至調控模塊；

所述調控模塊用于對機器人的運行進行調控。