[發明專利]機器人

在審

• 申請號: 202110236907.8
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN112937232A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 程翔;駱敏舟;郭發勇;李濤;劉露
• 申請（專利權）人: 常州龍源智能機器人科技有限公司
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B62D57/032
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 陳紅橋

1.一種機器人，其特征在于，包括：

框架；

外殼機構，所述外殼機構與所述框架密封連接，以形成密封空間；

驅動模塊結構，所述驅動模塊結構通過螺栓與所述外殼機構密封連接；

弧形腿機構，所述弧形腿機構與所述驅動模塊結構通過鍵連接，通過所述驅動模塊機構實現對所述弧形腿機構的傳動，所述弧形腿機構的材料為高強度玻璃纖維。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述框架為端面為扇形的結構，包括：側板一(101)、側板二(104)與支架一(103)、支架二(105)、支架三(106)、支架四(108)、支架五(111)。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述外殼機構為軸向封閉的空間，包括前蓋(102)、上板(110)、后蓋(107)、下板(109)，所述前蓋(102)通過螺絲與所述側板一(101)、所述側板二(104)、所述支架一(103)、所述支架五(111)填充硅膠條密封連接；所述上板(110)與所述支架一(103)、所述支架二(105)、所述支架三(106)填充硅膠條密封螺栓連接；所述后蓋(107)通過螺絲與所述側板一(101)、所述側板二(104)、所述支架三(106)、所述支架四(108)填充硅膠條密封連接；所述下板(109)與所述支架四(108)、所述支架五(111)填充硅膠條密封螺栓連接。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述驅動模塊機構包括前后部驅動模塊結構和中部模塊驅動，且所述前后部驅動模塊結構和所述中部模塊驅動滿足動密封要求，其中，

所述前后部驅動模塊機構包括輸出軸(201)、動密封件一(202)、深溝球軸承一(203)、軸承墊圈一(204)、深溝球軸承二(205)、孔用卡簧一(206)、聯軸器一(207)、法蘭軸一(208)、直流電機一(209)、軸承座(210)，所述輸出軸(201)與所述動密封件一(202)、所述深溝球軸承一(203)、所述深溝球軸承二(205)過渡配合，所述輸出軸(201)通過聯軸器一(207)與所述法蘭軸一(208)相連，實現動力的輸出，所述軸承座(210)內部放置所述深溝球軸承一(203)、所述軸承墊圈一(204)、所述輸出軸(201)深溝球軸承二(205)，并通過所述孔用卡簧一(206)固定，所述深溝球軸承一(203)通過所述軸承墊圈一(204)與所述深溝球軸承二(205)相連，所述法蘭軸一(208)與所述直流電機一(209)螺栓傳動連接；所述直流電機一(209)與所述軸承座(210)的一端相連，使所述直流電機一(209)固定在所述軸承座(210)的整體上，所述軸承座(210)的另一端與所述外殼機構通過O型圈密封，實現所述驅動模塊機構在機器人結構中的定位；

所述中部模塊驅動機構包括中部輸出軸(211)、動密封件二(212)、深溝球軸承三(213)、軸承墊圈二(214)、深溝球軸承四(215)、孔用卡簧二(216)、聯軸器二(217)、法蘭軸二(218)、直流電機二(219)、電機座(220)、中部軸承座(221)、驅動擋板(222)，所述中部輸出軸(211)與所述動密封件二(212)、所述深溝球軸承三(213)、所述深溝球軸承四(215)過渡配合，所述中部輸出軸(211)通過聯軸器二(217)與所述電機的法蘭軸二(218)相連，以實現動力的輸出，所述中部軸承座(221)內部放置所述深溝球軸承三(213)、所述軸承墊圈二(214)、所述深溝球軸承四(215)，并通過所述孔用卡簧二(216)固定，所述深溝球軸承三(213)通過軸承墊圈二(214)與深溝球軸承四(215)相連，所述法蘭軸二(218)與所述直流電機二(219)螺栓傳動連接，所述直流電機二(219)與所述電機座(220)螺栓連接，所述電機座(220)是一個厚度低中間有圓形凹槽且有部分貫穿的長方體，法向界面形狀為正方形，所述電機座(220)與側板通過所述螺栓連接，所述驅動擋板(222)同所述中部軸承座(221)連接，且所述中部軸承座(221)的內圈直徑低于動密封件二(212)的內環且高于中部輸出軸(211)的最大直徑。