[發明專利]一種駕駛決策方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202110236714.2
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN112977441A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 謝兆夫;周澤斌
• 申請（專利權）人: 恒大新能源汽車投資控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B64D47/08;B64C39/02
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 朱文杰

1.一種駕駛決策方法，其特征在于，包括：

獲取障礙對象探測指令；

根據所述障礙對象探測指令，向無人機發送控制信號；所述控制信號用于控制所述無人機采集車輛前方的障礙對象的第一影像信息；

接收所述無人機返回的無人機定位姿態信息和所述障礙對象的運動信息；其中，所述運動信息由所述無人機對所述第一影像信息進行處理得到；

獲取所述車輛的車輛定位信息和所述車輛前方車道的第二影像信息；

根據所述車輛定位信息、所述無人機定位姿態信息以及所述運動信息，確定所述障礙對象的運動軌跡信息；

根據預存的地圖信息、所述第二影像信息、所述障礙對象的運動軌跡信息，確定駕駛決策結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人機定位姿態信息包括無人機定位信息和無人機姿態信息；根據所述車輛定位信息、所述無人機定位姿態信息以及所述運動信息，確定所述障礙對象的運動軌跡信息，包括：

根據所述車輛定位信息、所述無人機定位信息以及所述無人機姿態信息，確定無人機坐標系與車輛坐標系的轉換關系；

根據所述運動信息和所述轉換關系，確定所述障礙對象的運動軌跡信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述運動信息包括所述障礙對象在所述無人機坐標系下的垂直于車道通行方向的第一位置信息和第一速度信息；根據所述運動信息和所述轉換關系，確定所述障礙對象的運動軌跡信息，包括：

根據所述第一位置信息與所述轉換關系，確定所述障礙對象在所述車輛坐標系下的垂直于所述車道通行方向的第二位置信息，根據所述第一速度信息與所述轉換關系，確定所述障礙對象在所述車輛坐標系下的垂直于所述車道通行方向的第二速度信息；

根據所述第二位置信息、所述第二速度信息，確定所述障礙對象的運動軌跡信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據預存的地圖信息、所述第二影像信息、所述障礙對象的運動軌跡信息，確定駕駛決策結果，包括：

從所述地圖信息中讀取所述車輛前方車道的第一車道參數，對所述第二影像信息進行處理得到車輛前方的路況信息，根據所述運動軌跡信息確定所述障礙對象所在的地理范圍；

根據所述第一車道參數、所述路況信息以及所述地理范圍，確定駕駛決策結果。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述無人機攜帶有所述車輛定位信息；

所述車輛定位信息用于，供所述無人機基于所述車輛定位信息與所述無人機定位信息的比較結果確定所述車輛與所述無人機之間的相對位置，在所述相對位置滿足預設的相對位置條件時確定所述車輛通過所述障礙對象所在的地理范圍。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述無人機攜帶有所述車輛前方車道的第二車道參數；所述第二車道參數用于供所述無人機確定飛行路徑。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一影像信息由所述無人機通過如下方式獲取：

所述無人機沿所述飛行路徑向前飛行，在飛行過程中拍攝車道的影像信息；

所述無人機提取所拍攝的車道的影像信息中的對象特征，并將所述對象特征與預設的障礙對象特征進行匹配；

所述無人機在確定所述對象特征與預設的障礙對象特征匹配時，將具有與所述障礙對象特征匹配的對象特征的對象確定為所述障礙對象，停止向前飛行并采集所述障礙對象的第一影像信息。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，接收所述無人機返回的無人機定位姿態信息和所述障礙對象的運動信息，包括：

接收所述無人機在障礙監測時間段內返回的無人機定位姿態信息和所述障礙對象的運動信息；

其中，所述障礙監測時間段的起始時間為所述無人機檢測到所述障礙對象時，所述障礙監測時間段的截止時間為所述無人機確定所述車輛通過所述障礙對象所在的地理范圍時。