[發(fā)明專利]無人機投遞場景下邊緣節(jié)點的確定方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110236650.6
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN112966060B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賈智宇;毋濤;盧瑩
• 申請（專利權(quán)）人: 中國聯(lián)合網(wǎng)絡(luò)通信集團有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/28;G06F16/2455
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 彭瑞欣;王婷

本發(fā)明提供一種無人機投遞場景下邊緣節(jié)點的確定方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，該方法包括：確定初始數(shù)據(jù)集，初始數(shù)據(jù)集包括多個備選位置坐標(biāo)，備選位置坐標(biāo)與無人機的歷史投遞數(shù)據(jù)相關(guān)；以及周期性進行的以下步驟：基于預(yù)設(shè)規(guī)則從初始數(shù)據(jù)集中提取多個備選位置坐標(biāo)作形成初始熱點坐標(biāo)集；計算所有備選位置坐標(biāo)的適應(yīng)度；利用適應(yīng)度超過預(yù)定值的備選位置坐標(biāo)形成備選數(shù)據(jù)集；將備選數(shù)據(jù)集與初始熱點坐標(biāo)集合并；以多個初始熱點坐標(biāo)為基準(zhǔn)，將合并數(shù)據(jù)集劃分為多個子集；計算各子集的中心坐標(biāo)，作為備選熱點位置坐標(biāo)；將最后一次計算獲得的備選熱點坐標(biāo)作為邊緣節(jié)點。應(yīng)用本申請，既能對無人機進行很好地控制，又可避免資源浪費。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機投遞技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種無人機投遞場景下邊緣節(jié)點的確定方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，無人機投遞技術(shù)還不成熟，在飛行過程中為其分配邊緣處理節(jié)點的方案通常是就近分配，需根據(jù)無人機飛行過程中的定位，尋找距離較近的邊緣節(jié)點對無人機所需的計算進行處理。但是，如何更加合理地布局控制無人機的邊緣節(jié)點的位置仍是當(dāng)前未解決的問題之一。因為邊緣節(jié)點布局過于稀疏則會造成控制資源不足，無法對無人機進行有效控制，而邊緣節(jié)點布局太密則會造成資源的浪費。

有鑒于此，亟需提供一種無人機投遞場景下邊緣節(jié)點位置的確定方法，以解決上述技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一，提出了一種無人機投遞場景下邊緣節(jié)點的確定方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，其確定的邊緣節(jié)點的位置既能對無人機進行很好地控制，又可避免資源浪費。

為實現(xiàn)本發(fā)明的目的，第一方面提供一種無人機投遞場景下邊緣節(jié)點的確定方法，所述方法包括：

確定初始數(shù)據(jù)集，所述初始數(shù)據(jù)集包括多個備選位置坐標(biāo)，所述備選位置坐標(biāo)與所述無人機的歷史投遞數(shù)據(jù)組中的坐標(biāo)相關(guān)，每個歷史投遞數(shù)據(jù)組中的坐標(biāo)都包括歷史出發(fā)坐標(biāo)和歷史目的坐標(biāo)；

以及周期性進行的以下步驟：

基于預(yù)設(shè)規(guī)則從所述初始數(shù)據(jù)集中提取多個備選位置坐標(biāo)作為初始熱點位置坐標(biāo)，并利用多個所述初始熱點位置坐標(biāo)形成初始熱點坐標(biāo)集；

計算所有備選位置坐標(biāo)的適應(yīng)度；

利用適應(yīng)度超過預(yù)定值的備選位置坐標(biāo)形成備選數(shù)據(jù)集；

將所述備選數(shù)據(jù)集與所述初始熱點坐標(biāo)集合并，獲得合并數(shù)據(jù)集；

以多個所述初始熱點坐標(biāo)為基準(zhǔn)，將所述合并數(shù)據(jù)集劃分為多個子集；

計算各個子集的中心坐標(biāo)，作為備選熱點位置坐標(biāo)；

其中，當(dāng)兩個周期計算中計算獲得的備選熱點坐標(biāo)相同時結(jié)束計算，并將最后一次計算獲得的備選熱點坐標(biāo)作為所述邊緣節(jié)點。

可選地，所述基于預(yù)設(shè)規(guī)則從所述初始數(shù)據(jù)集中提取多個備選位置坐標(biāo)作為初始熱點位置坐標(biāo)，包括：

確定聚類數(shù)，所述聚類數(shù)為整數(shù)K，n為所述初始數(shù)據(jù)集中備選位置坐標(biāo)的個數(shù)；

從所述初始數(shù)據(jù)集中隨機選擇K個備選位置坐標(biāo)作為所述初始熱點位置坐標(biāo)。

可選地，所述計算所有備選位置坐標(biāo)的適應(yīng)度，包括：

根據(jù)以下公式(1)計算各個初始熱點位置坐標(biāo)的類內(nèi)距：

其中，E_i為第i個備選坐標(biāo)x_i的類內(nèi)距，xi為第i個備選坐標(biāo)的矢量坐標(biāo)數(shù)據(jù)，cj為第j個初始熱點坐標(biāo)的矢量坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

根據(jù)以下公式(2)計算各個初始熱點位置坐標(biāo)的類間距：