[發(fā)明專利]一種噴涂機器人的手腕在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110236122.0 | 申請日： | 2021-03-03 |
| 公開（公告）號： | CN112873243A | 公開（公告）日： | 2021-06-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 錢鑫 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京曲線智能裝備有限公司 |
| 主分類號： | B25J11/00 | 分類號： | B25J11/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 成都頂峰專利事務(wù)所(普通合伙) 51224 | 代理人： | 楊俊華 |
| 地址： | 100000 北京市朝陽區(qū)*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 噴涂 機器人 手腕 | ||
1.一種噴涂機器人的手腕，其特征在于，所述手腕包括：
四軸殼體，所述四軸殼體上設(shè)置有四軸花鍵軸、五軸花鍵軸、六軸花鍵軸、四軸錐齒輪傳動軸、四軸減速機、五軸第一傳動軸和六軸第一傳動軸，所述四軸花鍵軸、五軸花鍵軸和六軸花鍵軸由外到內(nèi)依次轉(zhuǎn)動套接，所述六軸花鍵軸端部連接有六軸第一齒輪，所述五軸花鍵軸端部連接有五軸第一齒輪，所述四軸花鍵軸上套接有四軸錐齒輪傳動軸，所述四軸錐齒輪傳動軸端部套接有四軸第一齒輪；所述四軸減速機、五軸第一傳動軸和六軸第一傳動軸由外到內(nèi)依次轉(zhuǎn)動套接，所述四軸減速機輸入軸套接有與所述四軸第一齒輪嚙合的四軸第二齒輪；所述五軸第一傳動軸一端套接有與所述五軸第一齒輪嚙合的五軸第二齒輪；所述六軸第一傳動軸一端套設(shè)有與所述六軸第一齒輪嚙合的六軸第二齒輪；
五軸殼體，所述五軸殼體與所述四軸減速機輸出軸連接，所述五軸殼體上連接有五軸減速機，所述五軸殼體內(nèi)部包括：五軸第三齒輪、五軸第四齒輪、五軸減速機、六軸第三齒輪、六軸第四齒輪和六軸第二傳動軸；其中，所述五軸第三齒輪套接于所述五軸第一傳動軸另一端，所述五軸第四齒輪套設(shè)于所述五軸減速機輸入軸上，所述五軸第四齒輪與所述五軸第三齒輪嚙合；所述六軸第二傳動軸與所述五軸減速機轉(zhuǎn)動套接，所述六軸第三齒輪套設(shè)于所述六軸第一傳動軸另一端，所述六軸第四齒輪套設(shè)于所述六軸第二傳動軸一端，所述六軸第三齒輪與所述六軸第四齒輪嚙合；
六軸殼體，所述六軸殼體與所述五軸減速機輸出軸連接，所述六軸殼體內(nèi)設(shè)置有六軸第五齒輪、六軸第六齒輪、六軸減速機、六軸減速機輸入軸和六軸法蘭接口；所述六軸第五齒輪固定在六軸第二傳動軸上另一端，所述六軸第五齒輪與六軸第六齒輪相嚙合，所述六軸第六齒輪固定在六軸減速機輸入軸上，所述六軸減速機設(shè)置在六軸殼體上，六軸法蘭接口與六軸減速機輸出端相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種噴涂機器人的手腕，其特征在于，所述四軸殼體開有彼此垂直的第一接口和第二接口；
所述第一接口安裝有輸入錐齒輪基座，所述四軸錐齒輪轉(zhuǎn)動軸與所述輸入錐齒輪基座轉(zhuǎn)動套接；
所述第二接口安裝所述四軸減速機，所述四軸減速機輸入軸伸入所述第二接口中。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種噴涂機器人的手腕，其特征在于，所述輸入錐齒輪基座內(nèi)安裝軸承，用來支撐固定所述四軸錐齒輪傳動軸；所述四軸錐齒輪轉(zhuǎn)動軸內(nèi)部裝有軸承用來支撐固定五軸花鍵軸；所述五軸花鍵軸內(nèi)部裝有軸承用來支撐固定六軸花鍵軸。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種噴涂機器人的手腕，其特征在于，所述四軸第二齒輪內(nèi)部裝有軸承用來固定五軸第一傳動軸；所述五軸第二齒輪內(nèi)部裝有軸承用來固定六軸第一傳動軸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種噴涂機器人的手腕，其特征在于，所述五軸殼體開有彼此垂直的第三接口和第四接口；
所述第三接口安裝有第一軸承座，所述第三接口通過第一軸承座與四軸減速機輸出軸連接，所述五軸第三齒輪、六軸第三齒輪、六軸第四齒輪和五軸第四齒輪處于所述五軸殼體內(nèi)部；
所述第四接口安裝所述五軸減速機，所述五軸第四齒輪通過固定件與所述五軸減速機輸出軸連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種噴涂機器人的手腕，其特征在于，所述五軸第四齒輪內(nèi)部裝有軸承用來固定六軸第二傳動軸。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種噴涂機器人的手腕，其特征在于，所述六軸殼體開有彼此垂直第五接口和第六接口；
所述第五接口散裝第二軸承座，所述第五接口通過第二軸承座與所述五軸減速機輸出軸連接，所述六軸第五齒輪、六軸第六齒輪處于六軸殼體中；
所述第六接口安裝所述六軸減速機，所述六軸減速機輸入軸伸入所述第六接口中。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種噴涂機器人的手腕，其特征在于，四軸花鍵軸、五軸花鍵軸、六軸花鍵軸、四軸錐齒輪傳動軸處于同一軸心線上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種噴涂機器人的手腕，其特征在于，所述四軸減速機的輸入軸、四軸減速機的輸出軸、五軸第一傳動軸和六軸第一傳動軸處于同一軸心線上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種噴涂機器人的手腕，其特征在于，所述五軸減速機的輸入軸、五軸減速機的輸出軸和六軸第二傳動軸處于同一軸心線上。
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