[發明專利]無人車路徑規劃方法及相關設備在審
| 申請號： | 202110235481.4 | 申請日： | 2021-03-03 |
| 公開（公告）號： | CN113819915A | 公開（公告）日： | 2021-12-21 |
| 發明（設計）人： | 鄭杰;張亮亮 | 申請（專利權）人： | 京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京律智知識產權代理有限公司 11438 | 代理人： | 孫寶海;袁禮君 |
| 地址： | 215500 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 無人 路徑 規劃 方法 相關 設備 | ||
1.一種無人車路徑的規劃方法，其特征在于，包括：
獲取無人車周圍的障礙物；
根據預定規則對所述障礙物進行過濾；
在對所述障礙物進行過濾后，對所述無人車的路徑進行規劃；
其中，所述障礙物包括起始弗萊納S坐標、終止弗萊納S坐標、起始弗萊納L坐標和終止弗萊納L坐標。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據預定規則對所述障礙物進行過濾包括：
在所述障礙物中的一個的起始弗萊納S坐標大于所述無人車的弗萊納S坐標且與所述無人車的弗萊納S坐標的距離大于第一預定距離時，濾除該一個障礙物；
在所述障礙物中的一個的終止弗萊納S坐標小于所述無人車的弗萊納S坐標且與所述無人車的弗萊納S坐標的距離大于第二預定距離時，濾除該一個障礙物。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據預定規則對所述障礙物進行過濾包括：
在所述障礙物中的一個的起始弗萊納L坐標大于所述無人車的弗萊納L坐標且與所述無人車的弗萊納L坐標的距離大于第三預定距離時，濾除該一個障礙物；
在所述障礙物中的一個的終止弗萊納L坐標小于所述無人車的弗萊納L坐標且與所述無人車的弗萊納L坐標距離大于第四預定距離時，濾除該一個障礙物。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據預定規則對所述障礙物進行過濾包括：
在所述障礙物中的一個為靜態時，在該一個障礙物的終止弗萊納S坐標小于所述無人車的弗萊納S坐標時，濾除該一個障礙物。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據預定規則對所述障礙物進行過濾包括：
所述障礙物中的一個在垂直于弗萊納S軸上的速度分量大于預定速度時，濾除該一個障礙物。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據預定規則對所述障礙物進行過濾包括：
在所述障礙物中的一個的起始弗萊納S坐標小于所述無人車的弗萊納S坐標時，若該一個障礙物的預測運動軌跡與上一次所述無人車規劃的路徑相交且交點在所述無人車當前位置的前方，濾除該一個障礙物。
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據預定規則對所述障礙物進行過濾包括：
在所述障礙物中的一個的起始弗萊納S坐標大于或等于所述無人車的弗萊納S坐標時，若該一個障礙物與所述無人車的運動方向相同且在平行弗萊納S軸方向上的速度分量大于所述無人車的最大速度，濾除該一個障礙物。
8.一種無人車路徑的規劃裝置，其特征在于，包括：
獲取模塊，配置為獲取無人車周圍的障礙物；
濾除模塊，配置為根據預定規則對所述障礙物進行過濾；以及
規劃模塊，配置為在對所述障礙物進行過濾后，對所述無人車的路徑進行規劃；
其中，所述障礙物包括起始弗萊納S坐標、終止弗萊納S坐標、起始弗萊納L坐標和終止弗萊納L坐標。
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
一個或多個處理器；
存儲裝置，配置為存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1至7中任一項所述的方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的方法。
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