[發明專利]用于導航主車輛的系統、方法及計算機可讀介質

在審

• 申請號: 202110235271.5
• 申請日: 2019-03-20
• 公開（公告）號: CN112896190A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: S.沙萊夫-施瓦茨;S.沙馬;A.沙蘇哈;B.科恩;Z.阿德爾曼;O.伯貝里安
• 申請（專利權）人: 御眼視覺技術有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/095;B60W50/12;B60W50/08;B60T8/86
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 胡琪

1.一種用于主車輛的系統，所述系統包括：

至少一個處理器，被編程為：

從圖像捕捉設備接收代表主車輛的環境的至少一個圖像；

基于對至少一個圖像的分析，檢測主車輛的環境中的至少一個障礙物；

確定主車輛的速度和主車輛的預測路徑；

監視對與主車輛相關聯的油門控件、制動控件或轉向控件中的至少一個的駕駛員輸入；

確定所述駕駛員輸入是否會導致主車輛在相對于至少一個障礙物的接近緩沖區內導航，其中，所述接近緩沖區是基于所確定的速度、主車輛的最大加速能力和主車輛的最大制動能力以及與主車輛相關聯的反應時間來確定的。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述接近緩沖區進一步基于反應時間期間行駛的最大距離和制動期間行駛的距離來確定。

3.根據權利要求2所述的系統，其中，所述反應時間期間行駛的最大距離包括以下兩項之和：主車輛的速度乘以反應時間、以及反應時間的平方乘以主車輛的最大加速能力的一半。

4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述至少一個處理器還被編程為：

如果至少一個處理設備確定所述駕駛員輸入不會導致主車輛在相對于至少一個障礙物的接近緩沖區內導航，則允許所述駕駛員輸入引起一個或多個主車輛運動控制系統中的對應改變；以及

如果至少一個處理設備確定所述駕駛員輸入會導致主車輛在相對于至少一個障礙物的接近緩沖區內導航，則阻止所述駕駛員輸入引起一個或多個主車輛運動控制系統中的對應改變。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，所述至少一個處理器還被編程為：如果至少一個處理設備確定所述駕駛員輸入會導致主車輛在相對于至少一個障礙物的接近緩沖區內導航，則警告駕駛員。

6.根據權利要求1所述的系統，其中，所述接近緩沖區進一步基于小于主車輛的最大制動率能力的預定次最大制動率來確定。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，所述至少一個障礙物包括車行道上的行人或對象，并且相對于至少一個障礙物的接近緩沖區至少包括要在主車輛與至少一個障礙物之間維持的最小距離。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，確定所述駕駛員輸入是否會導致主車輛在相對于至少一個障礙物的接近緩沖區內導航包括：確定由于所述駕駛員輸入而導致的主車輛的加速度矢量。

9.根據權利要求1所述的系統，其中，至少一個障礙物是行人或目標車輛之一。

10.根據權利要求9所述的系統，其中，所述至少一個處理器還被編程為：

確定所述行人或目標車輛之一的障礙物速度和障礙物預測路徑；以及

使用所確定的障礙物速度和障礙物預測路徑來確定所述接近緩沖區。

11.根據權利要求10所述的系統，其中，所述接近緩沖區是基于反應時間期間行駛的最大距離和制動期間行駛的距離來確定的，并且其中，制動期間行駛的距離包括以下兩者之間的差值：

主車輛的速度與反應時間乘以最大加速能力之和的平方，和

障礙物速度的平方，并且

其中，制動期間行駛的距離還包括將所述差值除以最大制動能力值的兩倍。

12.根據權利要求10所述的系統，其中，所述接近緩沖區進一步通過目標車輛的假設的最大制動率能力來確定。

13.根據權利要求10所述的系統，其中，所述接近緩沖區進一步通過目標車輛停止距離來確定，并且其中，所述目標車輛停止距離被確定為以目標車輛的假設的最大制動率能力將目標車輛的當前速度降低到零所需的距離。