[發明專利]基于RFID的雙磁條導航潛伏式AGV小車及控制方法

在審

• 申請號: 202110234748.8
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113126616A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 張科文;徐嘉益;張木成;鄭磊;賀帥;潘柏松
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

一種基于RFID的雙磁條導航潛伏式AGV小車，包括頂升機構、步進電機和用于承載物品的底盤，底盤的對稱位置安裝2個磁條傳感器，底盤上安裝RFID傳感器，頂升機構帶動頂升臺子進行上升，同時設置導向連接板與頂升臺子部分連接；頂升板與頂升臺子至少部分連接，頂升機構和導向連接板都設置在絲杠底座上，絲杠底座與底盤進行連接，絲杠底座下面安裝小齒輪與大齒輪，步進電機的輸出軸與小齒輪的轉軸連接，小齒輪與大齒輪嚙合，大齒輪的轉軸上安裝頂升機構。以及提供一種基于RFID的雙磁條導航潛伏式AGV小車的控制方法。本發明提高柔性系統搬運效率和倉儲系統的存、取效率，滿足倉儲AGV在搬運貨架過程中的各種復雜的姿態要求。

技術領域

本發明涉及一種基于RFID的雙磁條導航潛伏式AGV小車及控制方法。

背景技術

隨著科學技術的發展，制造業逐漸向智能化轉變，智能制造必然是未來的一種新興的生產模式。而用于物料運輸的自動導引小車(Automatic Guided Vehicle，AGV)將會大量運用。AGV作為智能制造系統的一部分，能提高生產效率，有利于實現信息化、智能化。AGV可以提高企業生產的信息化水平，并且能代替部分人力，提高生產效率，增加企業收益，甚至是有利于之后實現智能制造。

AGV是多學科交叉的產物，控制系統是其核心，目前大量的AGV選用微型主機或單片機作為控制核心，微控制器(MCU)可以減小控制系統所占的空間，且功耗較低，但所需要的調試時間較長，運算能力和拓展能力較差，可以實現的人機交互效果一般。在實際使用中AGV的自主導航能力、障礙檢測能力、電池管理性能一直是各AGV廠家的研發重點，特別是AGV的導航可靠性與準確性。引導技術作為AGV的核心技術之一，引導技術體現了AGV的智能程度，目前，常用的引導技術有電磁引導、磁帶引導、激光引導、慣性引導、光學引導、視覺引導等。其障礙檢測存在一定的盲區，并且存在車身較大，導航精度不高的問題，同時機構沒辦法自主搬運貨物，無法滿足企業等市場的需求等問題。

發明內容

為了克服已有技術的不足，本發明提供一種基于RFID的雙磁條導航潛伏式AGV小車及控制方法，提高柔性系統搬運效率和倉儲系統的存、取效率，滿足倉儲AGV在搬運貨架過程中的各種復雜的姿態要求。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種基于RFID的雙磁條導航潛伏式AGV小車，包括頂升機構、步進電機和用于承載物品的底盤，所述底盤的對稱位置安裝2個磁條傳感器，所述底盤上安裝RFID傳感器，所述頂升機構采用絲杠螺母傳動沿豎直方向使旋轉運動轉化為直線移動，同時帶動頂升臺子進行上升，同時設置導向連接板與頂升臺子部分連接，防止上升過程中容易打滑；頂升板與頂升臺子至少部分連接，以使頂升臺子帶動頂升板沿豎直方向移動；所述頂升機構和導向連接板都設置在絲杠底座上，絲杠底座與底盤進行連接，所述絲杠底座下面安裝小齒輪與大齒輪，步進電機的輸出軸與小齒輪的轉軸連接，小齒輪與大齒輪嚙合，所述大齒輪的轉軸上安裝所述頂升機構。

進一步，所述AGV小車還包括直流電機固定架、從動輪固定支架，所述直流電機固定架上固定直流電機帶動底盤的主動輪運動，所述從動輪固定架上固定萬向輪。

再進一步，所述AGV小車還包括電源固定架，所述電源固定架與底盤部分連接，所述電源固定架上面承載電源。

所述AGV小車還包括支架，所述支架與外殼連接，外殼上安裝顯示模塊、超聲波傳感器、激光傳感器和視覺傳感器。

一種基于RFID的雙磁條導航潛伏式AGV小車的控制方法，其特征在于，RFID傳感器讀出電子標簽的數據信息，傳給AGV的控制器，控制器分析數據信息，執行搬運任務或停止操作：AGV小車行駛過程中，檢測到上升電子標簽之后AGV停下來之后，完成承載貨物操作，檢測到下一個下降電子標簽，AGV停下來，完成卸載操作，然后繼續完成搬運任務；

通過2個磁條傳感器判別小車相對于軌道的偏移量，得到AGV相對與地面磁條的偏移量和偏移角度。