[發明專利]一種用于管廊巡檢機器人的密封機構及管廊巡檢機器人

有效

• 申請號: 202110233406.4
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113028196B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 金尚忠;劉升;金懷洲;陳汛;徐睿;周亞東
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: F16L55/17
• 分類號: F16L55/17;B25J11/00
• 代理公司: 杭州鈐韜知識產權代理事務所(普通合伙) 33329
• 代理人: 唐靈;趙杰香

1.一種用于管廊巡檢機器人的密封機構，其特征在于，包括

第一驅動室以及搭載于該第一驅動室的密封組件和驅動組件；

所述密封組件用于密封管道，該密封組件包括鉸接塊，兩個密封塊、和分離單元；所述鉸接塊設置在所述第一驅動室外的一側，兩個所述密封塊關于所述鉸接塊對稱設置，所述分離單元包括第一驅動桿、第一驅動塊、導向桿和插銷，所述第一驅動桿的一端與所述第一驅動塊連接，所述第一驅動桿的另一端經開口與兩個所述密封塊鉸接，所述導向桿設有插槽口，所述插銷設置在所述插槽口內，所述插銷用于限制所述第一驅動塊的位置，從而固定所述第一驅動桿，使兩個所述密封塊閉合，所述第一驅動塊位于所述導向桿內，所述第一驅動塊與所述導向桿滑動連接；

所述驅動組件用于驅動所述密封組件，該驅動組件包括第二驅動塊、第二驅動桿和驅動輪，所述第二驅動塊位于與所述第一驅動塊同一水平位置，并且所述第二驅動塊與所述第一驅動塊電磁連接，所述第二驅動塊通過所述第二驅動桿與所述驅動輪相連接，所述驅動輪通過所述第二驅動桿驅動所述第二驅動塊水平移動，從而帶動所述第一驅動塊水平移動，進而調整所述密封組件的密封程度。

2.根據權利要求1所述的密封機構，其特征在于，所述插銷內部設置有彈簧部件，所述彈簧部件與所述第一驅動塊接觸的一端設有斜面，當所述密封塊完全閉合時，所述插銷被彈簧部件彈出限制所述第一驅動塊運動。

3.根據權利要求1所述的密封機構，其特征在于，設置有一可容納所述分離單元的凹槽，所述凹槽設有限位塊，所述限位塊用于在所述凹槽內固定所述分離單元。

4.一種管廊巡檢機器人，包括主體和移動輪，其特征在于，包括權利要求1至3任一所述的密封機構，還包括：

調節機構，設置在所述主體上方，用于調節所述密封機構的高度和所述密封機構與管道的水平距離；

檢測機構，設置在所述密封機構的外部，用于檢測管道周圍的燃氣濃度；

填裝機構，用于給所述密封機構填裝新的所述密封組件，該填裝機構設置在所述主體上方，包括伸縮臺以及在伸縮臺上方設置的伸縮桿、若干個密封組件和支撐塊，若干個所述密封組件和所述支撐塊設置在所述伸縮桿的一側，所述支撐塊用于搭載所述密封組件。

5.根據權利要求4所述的管廊巡檢機器人，其特征在于，所述填裝機構還包括連接桿，所述連接桿連接所述支撐塊和所述伸縮桿，使所述密封組件中的分離單元朝向所述密封機構設置。

6.根據權利要求4所述的管廊巡檢機器人，其特征在于，在所述填裝機構中的所述伸縮桿設置有多層收縮結構，所述伸縮臺用于使所述填裝機構在完成填裝工作后收縮回到所述主體內部。

7.根據權利要求4所述的管廊巡檢機器人，其特征在于，所述主體設有PLC，所述調節機構、密封機構、填裝機構、檢測機構均與所述PLC電連接，所述PLC控制各個相連接機構的工作。

8.根據權利要求4所述的管廊巡檢機器人，其特征在于，所述調節機構包括第二驅動室、氣缸、伸縮連接桿和設置在第二驅動室內的第二電機、絲桿和滑塊，所述絲桿垂直于地面設置，所述第二電機與所述絲桿傳動連接，所述滑塊設有螺紋孔，所述絲桿與所述滑塊螺紋連接，所述氣缸位于第一驅動室外側與所述滑塊連接，所述氣缸水平設置在所述滑塊的一側，所述伸縮連接桿水平設置在所述氣缸的另一側與所述密封機構連接。

9.根據權利要求8所述的管廊巡檢機器人，其特征在于，所述調節機構還設置有旋轉電機，該旋轉電機用于驅動調節機構在豎直方向上進行轉動。

10.根據權利要求4所述的管廊巡檢機器人，其特征在于，所述檢測機構包括第三電機、動力桿、從動桿、擺動桿和氣體濃度傳感器，所述第三電機豎向設置，所述動力桿、從動桿和擺動桿均水平設置，所述動力桿的一端與所述第三電機的輸出軸連接，所述動力桿的另一端與所述從動桿的一端鉸接，所述從動桿的另一端與所述擺動桿的一端鉸接，所述氣體濃度傳感器設置在所述擺動桿的另一端，所述第一驅動室上豎向設有支撐軸，所述支撐軸位于第三電機的輸出軸的一側，所述擺動桿的中部通過所述支撐軸與所述第一驅動室鉸接。