[發明專利]貼片機相機與吸桿之間的偏移量標定方法

有效

• 申請號: 202110232575.6
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN112862903B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 董志劼;東梁;鄺應煒;蔡四雄;向龍;江高雄;嚴昊
• 申請（專利權）人: 深圳市旗眾智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;H05K13/08
• 代理公司: 深圳市中知專利商標代理有限公司 44101
• 代理人: 張學群;顧楠楠

1.一種貼片機相機與吸桿之間的偏移量標定方法，其特征在于：包括：

步驟S1、在貼片機的吸桿架上設置一與吸桿共同移動的外掛相機；

步驟S2、把標定印章安裝在其中一個需要標定的吸桿頭部，驅動該吸桿移動至貼裝平臺的中心并向下移動，在貼裝平臺中心蓋下標定標記，記錄吸桿蓋下該標定標記時處于的第一機械坐標(Xmnr,Ymnr)；

步驟S3、分別以外掛相機和原相機在3×3的陣列位置點上移動，對步驟S2中的標定標記進行拍照，分別記錄拍照時原相機所處的第二機械坐標(Xma,Yma)和與之對應的第一影像坐標(Xia,Yia)和外掛相機所處的第三機械坐標(Xmb,Ymb)和與之對應的第二影像坐標(Xib,Yib)，計算原相機的第二機械坐標與第一影像坐標的變換關系、外掛相機的第三機械坐標與第二影像坐標的變換關系，

步驟S3包括：

步驟S31、原相機和外掛相機分別移動至各個陣列位置點上并對標定標記進行拍照和記錄，遍歷9個陣列位置點，得到原相機的第二機械坐標以及對應的第一影像坐標、外掛相機的第三機械坐標以及對應的第二影像坐標，兩者的變換關系以下式(1)表示；

將第二機械坐標(Xma,Yma)，第一影像坐標(Xia,Yia)，第三機械坐標(Xmb,Ymb)，第二影像坐標(Xib,Yib)代入公式(1)可以計算得到參數m00，m01，m02，m10，m11，m12，m20，m21，m22，m30，m31，m32的值，以得到變換關系中的變換參數；

步驟S32、將原相機的影像中心坐標(Xiar,Yiar)和外掛相機的影像中心坐標(Xibr,Yibr)代入下式(2)，計算得到原相機在對準標定標記時的第四機械坐標(Xmar,Ymar),外掛相機對準標定標記時的第五機械坐標(Xmbr,Ymbr)，

步驟S4、設置一標定板放置于貼裝平臺上；

步驟S5、通過原相機以及外掛相機分別對標定板上的所有圓點進行拍照，記錄每次拍照時原相機的第六機械坐標(Xmact_ij,Ymact_ij)和對應的第三影像坐標(Xiact_ij,Yiact_ij)、外掛相機的第七機械坐標(Xmbct_ij,Ymbct_ij)和對應的第四影像坐標(Xibct_ij,Yibct_ij)，其中下標i表示標定板中圓點的行編號，下標j表示標定板中圓點的列編號；以及通過下式(3)計算得到原相機對準圓點時的第一基準機械坐標(Xmac_ij,Ymac_ij)和外掛相機對準圓點時的第二基準機械坐標(Xmbc_ij,Ymbc_ij)；

步驟S6、在得到第一基準機械坐標(Xmac_ij,Ymac_ij)和第二基準機械坐標(Xmbc_ij,Ymbc_ij)之后，以第一基準機械坐標(Xmac_ij,Ymac_ij)和第二基準機械坐標(Xmbc_ij,Ymbc_ij)作為基準，計算當原相機和外掛相機對準標定板中除圓點以外的任意標定板坐標(Xc,Yc)時的第八機械坐標(Xmac,Ymac)、第九機械坐標(Xmbc,Ymbc)，其中，第一、第二基準機械坐標中下標i表示標定板中圓點的行編號，下標j表示標定板中圓點的列編號；以及計算原相機以及外掛相機處于除第一、第二基準機械坐標以外的任意機械坐標(Xm,Ym)時，原相機對準的第一標定板坐標(Xcam,Ycam)、外掛相機對準的第二標定板坐標(Xcbm,Ycbm)，以得到原相機處于任意機械坐標和對準標定板的第一標定板坐標之間的變換關系，外掛相機處于任意機械坐標和對準標定板的第二標定板坐標之間的變換關系；

步驟S7、根據原相機、外掛相機處于任意機械坐標和對準標定板的第一、第二標定板坐標之間的變換關系，計算出原相機、外掛相機與吸桿的偏移量；

步驟S8、根據步驟S7中得到的原相機、外掛相機和吸桿的偏移量與步驟S6中計算得到的變換關系，計算外掛相機、原相機與該吸桿在整個貼裝平臺上的偏移量；

步驟S9、重復步驟S2、步驟S3、步驟S5至步驟S8計算得到貼片機原相機、外掛相機與所有吸桿在整個貼裝平臺上的偏移量。