[發明專利]路邊傳感器標定方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202110232564.8
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN112598756B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 莫耀凱;徐偉健;汪丹
• 申請（專利權）人: 中智行科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73;H04W4/44;H04W4/40
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 李新干

1.一種路邊傳感器標定方法，其特征在于，適用于車路協同系統，所述車路協同系統包括設置在目標車道上的至少一個路邊傳感器、沿所述目標車道行駛的車輛、車載傳感器、觀測目標以及服務器，所述路邊傳感器為路邊相機，所述車載傳感器為車載相機，所述路邊傳感器標定方法應用于所述服務器，所述路邊傳感器標定方法包括：

獲取所述車輛在預設地圖中的第一位姿，并獲取所述車輛與所述車載傳感器的第一位姿變換關系；

根據所述第一位姿和所述第一位姿變換關系，確定所述車載傳感器在所述預設地圖中的第二位姿；

獲取所述車載傳感器在觀測目標的觀測坐標系下的第三位姿，并獲取目標路邊傳感器在所述觀測坐標系下的第四位姿；

根據所述第二位姿、所述第三位姿以及所述第四位姿，確定所述目標路邊傳感器在所述預設地圖中的目標位姿。

2.如權利要求1所述的路邊傳感器標定方法，其特征在于，獲取所述車輛在預設地圖中的第一位姿的步驟，包括：

通過所述車輛搭載的激光雷達獲取當前環境數據；

根據所述當前環境數據與預設地圖全局數據的匹配結果，確定所述車輛在所述預設地圖中的第一位姿。

3.如權利要求1所述的路邊傳感器標定方法，其特征在于，獲取所述車輛在預設地圖中的第一位姿的步驟，包括：

獲取所述車輛在預設地圖中的第一位姿序列；

根據所述第一位姿序列中各位姿的平均值，確定第一位姿。

4.如權利要求1所述的路邊傳感器標定方法，其特征在于，獲取所述車載傳感器在觀測目標的觀測坐標系下的第三位姿，并獲取目標路邊傳感器在所述觀測坐標系下的第四位姿的步驟，包括：

獲取所述車載傳感器在觀測目標的觀測坐標系下的第三位姿序列；

根據所述第三位姿序列中各位姿的平均值，確定第三位姿；

獲取目標路邊傳感器在所述觀測坐標系下的第四位姿序列；

根據所述第四位姿序列中各位姿的平均值，確定第四位姿。

5.如權利要求1所述的路邊傳感器標定方法，其特征在于，在獲取所述車輛在預設地圖中的第一位姿的步驟之前，還包括：

根據目標路邊傳感器的觀測范圍，確定觀測目標的設置位置；

根據所述設置位置，確定車輛的停放位置。

6.如權利要求5所述的路邊傳感器標定方法，其特征在于，根據目標路邊傳感器的觀測范圍，確定觀測目標的設置位置的步驟，包括：

獲取至少兩個目標路邊傳感器的觀測范圍；

根據至少兩個觀測范圍，確定所述至少兩個目標路邊傳感器的觀測重合范圍；

根據所述觀測重合范圍，確定觀測目標的設置位置。

7.如權利要求1所述的路邊傳感器標定方法，其特征在于，在確定所述目標路邊傳感器在所述預設地圖中的目標位姿的步驟之后，還包括：

將所述目標位姿與預設位姿對比；

根據對比結果調整所述目標路邊傳感器的實際位姿。

8.如權利要求1所述的路邊傳感器標定方法，其特征在于，在確定所述目標路邊傳感器在所述預設地圖中的目標位姿的步驟之后，還包括：

分別獲取不同目標路邊傳感器在所述預設地圖中的目標位姿；

根據各目標位姿，確定所述不同目標路邊傳感器間的第二位姿變換關系。