[發(fā)明專利]一種目標(biāo)跟蹤方法、裝置及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110231514.8
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN112967315B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘇翔博;王健;孫昊
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06V10/25
• 分類號: G06V10/25;G06V10/764;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

1.一種目標(biāo)跟蹤方法，包括：

將待測視頻流中的第i幀圖像以及第i-1幀圖像輸入目標(biāo)深度學(xué)習(xí)模型，i為大于1的整數(shù)；

對所述第i幀圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測得到第一目標(biāo)檢測框以及對所述第i-1幀圖像進(jìn)行目標(biāo)跟蹤得到跟蹤熱力圖；

基于所述第一目標(biāo)檢測框、所述跟蹤熱力圖以及所述第i-1幀圖像，確定目標(biāo)跟蹤結(jié)果；

所述基于所述第一目標(biāo)檢測框、所述跟蹤熱力圖以及所述第i-1幀圖像，確定目標(biāo)跟蹤結(jié)果，包括：

根據(jù)所述第一目標(biāo)檢測框?qū)?yīng)的錨點框索引以及所述第一目標(biāo)檢測框的中心坐標(biāo)，從所述跟蹤熱力圖中確定目標(biāo)跟蹤熱力圖；

基于所述目標(biāo)跟蹤熱力圖中最大值的坐標(biāo)，確定所述第一目標(biāo)檢測框的目標(biāo)在所述第i-1幀圖像上的中心坐標(biāo)，其中，所述目標(biāo)跟蹤結(jié)果包括所述第一目標(biāo)檢測框的目標(biāo)在所述第i-1幀圖像上的中心坐標(biāo)以及所述第一目標(biāo)檢測框的中心坐標(biāo)；

所述第一目標(biāo)檢測框是利用預(yù)設(shè)錨點框進(jìn)行目標(biāo)檢測得到的；所述跟蹤熱力圖包括多類跟蹤熱力圖，每一類熱力圖的通道數(shù)量為W*H*A，A為所述預(yù)設(shè)錨點框的數(shù)量，為大于1的整數(shù)，W*H為一類熱力圖對應(yīng)的第二特征圖的尺寸大小，所述第二特征圖是基于所述第i-1幀圖像進(jìn)行特征處理得到的，每個跟蹤熱力圖與一個錨點框以及一個中心坐標(biāo)對應(yīng)；

所述根據(jù)所述第一目標(biāo)檢測框?qū)?yīng)的錨點框索引以及所述第一目標(biāo)檢測框的中心坐標(biāo)，從所述跟蹤熱力圖中確定目標(biāo)跟蹤熱力圖，包括：

根據(jù)所述錨點框索引以及所述第一目標(biāo)檢測框的中心坐標(biāo)，確定目標(biāo)通道索引；

根據(jù)所述目標(biāo)通道索引，從所述跟蹤熱力圖中確定目標(biāo)跟蹤熱力圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目標(biāo)跟蹤熱力圖中最大值的坐標(biāo)，確定所述第一目標(biāo)檢測框的目標(biāo)在所述第i-1幀圖像上的中心坐標(biāo)之后，還包括：

在所述中心坐標(biāo)與第一坐標(biāo)匹配的情況下，確定所述i幀圖像的第一目標(biāo)檢測框與所述第i-1幀圖像的第二目標(biāo)檢測框為同一目標(biāo)的檢測框，其中，所述第一坐標(biāo)為對所述第i-1幀圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測得到的第二目標(biāo)檢測框的中心坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述對所述第i幀圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測得到第一目標(biāo)檢測框以及對所述第i-1幀圖像進(jìn)行目標(biāo)跟蹤得到跟蹤熱力圖，包括：

通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對所述第i幀圖像以及所述第i-1幀圖像進(jìn)行處理，輸出多個第一特征圖；

通過特征金字塔網(wǎng)絡(luò)對所述多個第一特征圖進(jìn)行處理，輸出多個第二特征圖；

通過目標(biāo)檢測分支利用所述多個第二特征圖以及預(yù)設(shè)錨點框進(jìn)行目標(biāo)檢測，確定所述第i幀圖像的第一目標(biāo)檢測框；

通過目標(biāo)跟蹤分支利用所述多個第二特征圖進(jìn)行跟蹤，得到多類跟蹤熱力圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述目標(biāo)跟蹤熱力圖的通道索引與所述錨點框索引以及所述第一目標(biāo)檢測框的中心坐標(biāo)呈正相關(guān)。