[發(fā)明專利]一種視覺(jué)車位跟蹤系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110231087.3
• 申請(qǐng)日: 2021-03-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113034963B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂敏;丁智;王繼貞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 英博超算(南京）科技有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/14
• 分類號(hào): G08G1/14;G08G1/04;E04H6/42
• 代理公司: 北京沁優(yōu)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11684
• 代理人: 陳堅(jiān)

1.一種視覺(jué)車位跟蹤系統(tǒng)，其特征在于：包括處理模塊(1)、攝像模塊(7)和車輛里程模塊(8)，所述處理模塊(1)包括全局模型單元(3)和車位匹配單元(4)，所述全局模型單元(3)內(nèi)配置有全局坐標(biāo)系，所述車輛里程模塊(8)設(shè)置于車輛上，所述車輛里程模塊(8)包括停泊觸發(fā)單元(9)，觸發(fā)所述停泊觸發(fā)單元(9)時(shí)生成停泊指令和車輛坐標(biāo)信息并發(fā)送停泊指令和車輛坐標(biāo)信息至全局模型單元(3)，所述車輛坐標(biāo)信息表征開(kāi)始停泊時(shí)車輛后軸中心位于全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，所述全局模型單元(3)將車輛坐標(biāo)信息的坐標(biāo)位置作為全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)；

所述攝像模塊(7)實(shí)時(shí)拍攝車位并生成視覺(jué)車位，所述攝像模塊(7)發(fā)送視覺(jué)車位至全局模型單元(3)和車位匹配單元(4)，所述全局模型單元(3)接收到視覺(jué)車位時(shí)，所述全局模型單元(3)將視覺(jué)車位在以車輛坐標(biāo)信息為原點(diǎn)的全局坐標(biāo)系中顯示，以使所述視覺(jué)車位的邊角處坐標(biāo)位置于全局模型單元(3)中顯示；

所述車位匹配單元(4)內(nèi)配置有車位跟蹤列表，所述車位匹配單元(4)首次接收到視覺(jué)車位時(shí)，所述車位跟蹤列表記錄首次接收到的視覺(jué)車位并將所述視覺(jué)車位作為跟蹤車位，所述車位匹配單元(4)內(nèi)配置有判斷策略和預(yù)設(shè)的匹配閾值，所述判斷策略包括將視覺(jué)車位的類型和跟蹤車位的類型進(jìn)行比對(duì)，若所述視覺(jué)車位的類型與跟蹤車位的類型不同時(shí)，所述判斷策略生成大于匹配閾值的預(yù)設(shè)匹配值，不匹配所述視覺(jué)車位和跟蹤車位，若所述視覺(jué)車位的類型與跟蹤車位的類型一致時(shí)對(duì)車位進(jìn)行是否匹配進(jìn)行判斷，所述車位匹配單元(4)內(nèi)還配置有用于是否進(jìn)行車位匹配的匹配策略和匹配差異值，所述匹配差異值表征視覺(jué)車位的入口邊線與跟蹤車位的入口邊線歐式距離值，并以此表示視覺(jué)車位與跟蹤車位的匹配差異程度，所述匹配策略包括用于計(jì)算匹配差異值的差異算法，并將通過(guò)所述差異算法計(jì)算得出的匹配差異值與匹配閾值進(jìn)行比較，若所述匹配差異值大于匹配閾值時(shí)，不匹配所述視覺(jué)車位和跟蹤車位，若所述匹配差異值小于匹配閾值時(shí)，匹配所述視覺(jué)車位和跟蹤車位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種視覺(jué)車位跟蹤系統(tǒng)，其特征在于：所述攝像模塊(7)中還配置有視覺(jué)車位過(guò)濾策略，所述視覺(jué)車位過(guò)濾策略包括對(duì)攝像模塊(7)拍攝的視覺(jué)車位出現(xiàn)邊緣畸變和車位尺寸異常的視覺(jué)車位進(jìn)行過(guò)濾并剔除異常的視覺(jué)車位。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種視覺(jué)車位跟蹤系統(tǒng)，其特征在于：所述處理模塊(1)還包括車位處理單元(2)，所述車位處理單元(2)配置有從攝像模塊拍攝至接收到視覺(jué)車位的視覺(jué)車位時(shí)間戳和預(yù)設(shè)的成像時(shí)間戳，所述視覺(jué)車位時(shí)間戳表征攝像模塊(7)生成視覺(jué)車位并發(fā)送至全局模型單元中顯示的時(shí)間值，所述車輛里程模塊(8)還包括里程單元，所述停泊觸發(fā)單元被觸發(fā)時(shí)還發(fā)送停泊指令至里程單元，所述里程單元接收到停泊指令時(shí)記錄車輛的移動(dòng)路線并生成里程信息，所述里程信息包括里程路線和里程時(shí)間戳，所述里程路線表征車輛沿全局坐標(biāo)系移動(dòng)的路線，所述里程時(shí)間戳表征車輛行駛至里程路線終端的時(shí)間值，所述里程單元接收到停泊指令時(shí)還生成車輛實(shí)時(shí)坐標(biāo)系，所述車輛實(shí)時(shí)坐標(biāo)系以車輛的后軸中心為原點(diǎn)，所述車輛實(shí)時(shí)坐標(biāo)系的原點(diǎn)沿里程路線移動(dòng)，所述車位處理單元(2)內(nèi)還配置有時(shí)間戳策略和補(bǔ)償策略，所述時(shí)間戳策略包括根據(jù)里程信息尋找相對(duì)在視覺(jué)車位時(shí)間戳?xí)r顯示車位模型的里程時(shí)間戳，并根據(jù)視覺(jué)車位時(shí)間戳與成像時(shí)間戳的差值生成真實(shí)車位時(shí)間戳，所述補(bǔ)償策略包括將車輛位于車輛實(shí)時(shí)坐標(biāo)系中的位置轉(zhuǎn)換至全局坐標(biāo)系中，并根據(jù)真實(shí)車位時(shí)間戳和里程時(shí)間戳計(jì)算車位位于全局坐標(biāo)系中的真實(shí)坐標(biāo)位置。