[發明專利]重型軌道電驅動系統行駛控制方法

有效

• 申請號: 202110229476.2
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN112977085B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 駱志偉;楊金波;趙志剛;王偉洋;何剛;王輝;高楓;董星言;夏歡;趙宏志;王南;黎定仕;許寶立;李素雙;逄淑波;張錦;蔣雨菲;段卓琳;謝秋雨;張春雷;吳春燕;王艷玲
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60L15/32
• 代理公司: 北京天方智力知識產權代理事務所(普通合伙) 11719
• 代理人: 白凱園

本發明屬于輪邊電驅重型軌道運輸裝置的行駛控制領域，公開了一種重型軌道電驅動系統行駛控制方法，電驅重型軌道運輸裝置采用輪邊驅動方式，車輪在運輸裝置兩側均勻分布；控制方法包括上層速度控制和下層驅動電機轉矩分布控制；上層速度控制：獲取各輪邊驅動電機的轉速；計算出電驅重型軌道運輸裝置的行駛速度；對電驅重型軌道運輸裝置的行駛速度進行閉環控制；輪邊電機驅動轉矩協同控制；下層驅動電機轉矩分布控制包括對于偏離側輪邊電機驅動轉矩調整和對于趨向側輪邊電機驅動轉矩調整。解決了輪邊電驅重型軌道運輸裝置在直線行駛過程中出現的偏向問題，避免輪軌應力過大。

技術領域

本發明涉及輪邊電驅重型軌道運輸裝置的行駛控制領域，具體涉及一種重型軌道電驅動系統行駛控制方法。

背景技術

本發明對于背景技術的描述屬于與本發明相關的相關技術，僅僅是用于說明和便于理解本發明的發明內容，不應理解為申請人明確認為或推定申請人認為是本發明在首次提出申請的申請日的現有技術。

重型軌道運輸裝置通常應用于大噸位載重運輸工程項目中。目前電力傳動技術在重型軌道運輸裝置上得到了廣泛應用。

通常重型軌道運輸裝置的行駛軌跡以直線為主。在直線行駛過程中受外界因數及驅動離散性的影響有可能發生運行軌跡偏向問題。當問題發生時，如果不加以控制將會導致異常的輪軌接觸并產生不期望的機械應力。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種重型軌道電驅動系統行駛控制方法，本發明方法解決了輪邊電驅重型軌道運輸裝置在直線行駛過程中出現的偏向問題，避免輪軌應力過大。

一種重型軌道電驅動系統行駛控制方法，電驅重型軌道運輸裝置采用輪邊驅動方式，輪邊驅動電機在運輸裝置兩側均勻分布，每個輪邊驅動電機對應驅動一個或一組車輪，車輪在運輸裝置兩側均勻分布；所述的控制方法包括上層速度控制和下層驅動電機轉矩分布控制。

進一步的，所述的輪邊驅動電機總數不小于10臺。

進一步的，上層速度控制包括如下步驟：

獲取各輪邊驅動電機的轉速；

根據所述的各輪邊驅動電機的轉速計算出所述的電驅重型軌道運輸裝置的行駛速度；對所述的電驅重型軌道運輸裝置的行駛速度進行閉環控制；

輪邊電機驅動轉矩協同控制。

進一步的，所述的下層驅動電機轉矩分布控制包括對于偏離側輪邊電機驅動轉矩調整；

進一步的，所述的下層驅動電機轉矩分布控制包括對于趨向側輪邊電機驅動轉矩調整。

進一步的，根據所述的各輪邊驅動電機的轉速計算出所述的電驅重型軌道運輸裝置的行駛速度具體包括如下步驟：

輪邊驅動電機數量為n時，各電機轉速為V1～Vn，去除上述電機轉速中轉速較高的前20％～30％數量的輪邊電機的速度，所述的前20％～30％數量的輪邊電機數量取整數，去除上述電機轉速序列中轉速較低的后20％～30％數量的輪邊電機的速度，所述的后20％～30％數量的輪邊電機數量取整數，對剩余電機的轉速取平均值，并乘以對應的速比K折算成運輸裝置的實際行駛速度。

進一步的，所述的閉環控制包括如下步驟：

求取運輸裝置的期望行駛速度和實際行駛速度的差值，經過比例/積分運算(PI運算)得到運輸裝置的總輸出轉矩Tsum，并對該輸出轉矩依據輪邊驅動電機數量進行最大值限幅，限幅值為Tmax；

Tmax＝Tmotor*n；

Tmotor為驅動電機額定轉矩；

n為驅動電機數量。