[發(fā)明專利]參考點(diǎn)動態(tài)變化的機(jī)器人快速找座方法、芯片和機(jī)器人

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• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN113031599A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐松舟;梁永富;歐兆銳
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種參考點(diǎn)動態(tài)變化的機(jī)器人快速找座方法，其特征在于，所述方法如下：

機(jī)器人讀取預(yù)存儲的地圖，將起始位置設(shè)置為搜索節(jié)點(diǎn)和參考點(diǎn)，然后搜索充電座信號，若搜索不到則根據(jù)參考點(diǎn)的位置設(shè)置下一個(gè)搜索節(jié)點(diǎn)；

機(jī)器人在設(shè)置每一個(gè)搜索節(jié)點(diǎn)之前，會重新檢測參考點(diǎn)是否滿足邊界條件，若滿足則根據(jù)此參考點(diǎn)的位置設(shè)置下一個(gè)搜索節(jié)點(diǎn)，若不滿足則從第一個(gè)搜索節(jié)點(diǎn)開始重新檢測所有的搜索節(jié)點(diǎn)是否滿足邊界條件，當(dāng)檢測到第一個(gè)滿足邊界條件的搜索節(jié)點(diǎn)時(shí)，將其設(shè)置為新的參考點(diǎn)并根據(jù)新的參考點(diǎn)的位置設(shè)置下一個(gè)搜索節(jié)點(diǎn)；

機(jī)器人重復(fù)設(shè)置搜索節(jié)點(diǎn)，并在搜索節(jié)點(diǎn)上搜索充電座信號，直至找到充電座或者檢測到所有的搜索節(jié)點(diǎn)均不滿足邊界條件為止。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種參考點(diǎn)動態(tài)變化的機(jī)器人快速找座方法，其特征在于，所述機(jī)器人檢測一個(gè)參考點(diǎn)或搜索節(jié)點(diǎn)是否滿足邊界條件的方法為：

首先，機(jī)器人以參考點(diǎn)或搜索節(jié)點(diǎn)為圓心、預(yù)設(shè)距離為半徑作圓；

然后，機(jī)器人判斷圓上是否存在直線可達(dá)的點(diǎn)，若存在，則繼續(xù)判斷直線可達(dá)的點(diǎn)中是否存在與每個(gè)已設(shè)置的搜索節(jié)點(diǎn)的距離大于等于預(yù)設(shè)距離的點(diǎn)，若存在，則該參考點(diǎn)或搜索節(jié)點(diǎn)滿足邊界條件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種參考點(diǎn)動態(tài)變化的機(jī)器人快速找座方法，其特征在于，設(shè)置下一個(gè)搜索節(jié)點(diǎn)的方法為，機(jī)器人判斷其所在位置與參考點(diǎn)的位置是否相同，若相同，則執(zhí)行：

S11，機(jī)器人以所在位置為圓心、預(yù)設(shè)距離為半徑作圓；

S12，機(jī)器人在圓上任取一個(gè)待定點(diǎn)，然后判斷待定點(diǎn)是否直線可達(dá)，若是則繼續(xù)判斷待定點(diǎn)與每個(gè)已設(shè)置的搜索節(jié)點(diǎn)的距離是否大于等于預(yù)設(shè)距離，若是則將其設(shè)置為下一個(gè)搜索節(jié)點(diǎn)，若任一條件不滿足，則進(jìn)入S13；

S13，機(jī)器人從S12中的待定點(diǎn)開始，每隔一個(gè)預(yù)設(shè)角度，在所述圓上向兩邊展開取新的待定點(diǎn)，并進(jìn)行實(shí)時(shí)判斷，然后將第一個(gè)同時(shí)滿足S12中兩個(gè)條件的待定點(diǎn)設(shè)置為下一個(gè)搜索節(jié)點(diǎn)；

若不同，則執(zhí)行：

S21，機(jī)器人以所在位置為圓心、預(yù)設(shè)距離為半徑作圓；

S22，機(jī)器人連線所在位置與參考點(diǎn)，取線與圓的交點(diǎn)作為待定點(diǎn)；

S23，機(jī)器人判斷待定點(diǎn)是否直線可達(dá)，若是則繼續(xù)判斷待定點(diǎn)與每個(gè)已設(shè)置的搜索節(jié)點(diǎn)的距離是否大于等于預(yù)設(shè)距離，若是則將其設(shè)置為下一個(gè)搜索節(jié)點(diǎn)，若任一條件不滿足，則進(jìn)入S24；

S24，機(jī)器人從S23中的待定點(diǎn)開始，每隔一個(gè)預(yù)設(shè)角度，在所述圓上向兩邊展開取新的待定點(diǎn)，并進(jìn)行實(shí)時(shí)判斷，然后將第一個(gè)同時(shí)滿足S23中兩個(gè)條件的待定點(diǎn)設(shè)置為下一個(gè)搜索節(jié)點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種參考點(diǎn)動態(tài)變化的機(jī)器人快速找座方法，其特征在于，所述機(jī)器人在檢測參考點(diǎn)是否滿足邊界條件之后且在設(shè)置下一個(gè)搜索節(jié)點(diǎn)之前，還會檢測其當(dāng)前所在搜索節(jié)點(diǎn)是否滿足邊界條件，若滿足則直接設(shè)置下一個(gè)搜索節(jié)點(diǎn)，若不滿足則移動到導(dǎo)航代價(jià)最小的搜索節(jié)點(diǎn)后再設(shè)置下一個(gè)搜索節(jié)點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種參考點(diǎn)動態(tài)變化的機(jī)器人快速找座方法，其特征在于，所述機(jī)器人移動到導(dǎo)航代價(jià)最小的搜索節(jié)點(diǎn)的方法為：

S31，機(jī)器人檢測所有已設(shè)置的搜索節(jié)點(diǎn)是否滿足邊界條件，然后選擇其中滿足邊界條件的搜索節(jié)點(diǎn)；

S32，機(jī)器人規(guī)劃從當(dāng)前位置導(dǎo)航至S31中所述滿足邊界條件的搜索節(jié)點(diǎn)的路徑，并計(jì)算各條路徑的長度；

S33，機(jī)器人比較路徑長度并移動到其中最短路徑所對應(yīng)的搜索節(jié)點(diǎn)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種參考點(diǎn)動態(tài)變化的機(jī)器人快速找座方法，其特征在于，所述機(jī)器人每到一個(gè)搜索節(jié)點(diǎn)，會原地自轉(zhuǎn)以搜索充電座信號。

7.一種芯片，內(nèi)置控制程序，其特征在于，所述控制程序用于控制機(jī)器人執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人快速找座方法。

8.一種機(jī)器人，裝配有主控芯片，其特征在于，所述主控芯片是權(quán)利要求7所述的芯片。