[發明專利]一種搜索路徑的判斷方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110227590.1
• 申請日: 2021-03-01
• 公開（公告）號: CN112987787B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蘇州臻迪智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 鐘揚飛

本申請實施例提供一種搜索路徑的判斷方法、裝置、電子設備及存儲介質，涉及無人機技術領域。該方法包括獲取搜索路徑的任意搜索點；判斷所述搜索點是否處于預先建立的錐形多面體構成的視場角空間內；若是，則確定所述搜索點為路徑點，將搜索路徑的路徑點限制在視場角的范圍內，以提高安全性，解決現有方法出現斜飛的問題。

技術領域

本申請涉及無人機技術領域，具體而言，涉及一種搜索路徑的判斷方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

無人機避障方法有多種，其中采用基于搜索的運動規劃方法來避障被廣泛應用。對于視場角外的路徑，大多偏離無人機的前行路線，若連續多次的路徑搜索均在視場角外進行，無人機實際飛行軌跡偏離前行路線的可能性較大，且會出現一直斜飛的情況。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種搜索路徑的判斷方法、裝置、電子設備及存儲介質，將搜索路徑的路徑點限制在視場角的范圍內，以提高安全性，解決現有方法出現斜飛的問題。

本申請實施例提供了一種搜索路徑的判斷方法，所述方法包括：

獲取搜索路徑的任意搜索點；

判斷所述搜索點是否處于預先建立的錐形多面體構成的視場角空間內；

若是，則確定所述搜索點為路徑點。

在上述實現過程中，在路徑搜索時，將路徑點限定在飛機的視場角空間內，提高搜索路徑的計算效率和路徑搜索的安全性，避免出現斜飛的情況，解決現有方法出現斜飛的問題。

進一步地，所述方法還包括所述視場角空間的構建，包括：

確定所述錐形多面體的頂點坐標；

基于所述頂點坐標建立第一豎直三角形平面，以生成水平方向視場角；

基于所述頂點坐標建立與所述第一豎直三角形平面相互垂直的第二豎直三角形平面，以生成垂直方向視場角；

基于所述第一豎直三角形平面和所述第二豎直三角形平面生成錐形多面體形狀的視場角空間。

在上述實現過程中，飛機視場角是一個錐形多面體構成的空間，可對視場角空間內的搜索點進行搜索，并將其應用于對路徑搜索算法中視場角的限制，以提高計算效率和安全性。

進一步地，在所述判斷所述搜索點是否處于預先建立的錐形多面體構成的視場角空間內的步驟之前，所述方法還包括：

定義任意平面的內外側。

在上述實現過程中，通過定義任意平面的內外側，可用于判斷搜索點是否在錐形多面體構成的視場角空間的內測。

進一步地，所述定義任意平面的內外側，包括：

基于所述平面上的第一任意點建立所述平面的法線，所述法線的方向表示所述平面的外側；

利用所述法線計算第二任意點到所述平面的第一點面距離；

所述第一點面距離表示為：

其中，d為所述第一點面距離，為第一法線向量，為所述第一任意點到所述第二任意點的向量；

若所述第一點面距離小于0，則所述第二任意點在所述平面的內側；

若所述第一點面距離大于0，則所述第二任意點在所述平面的外側。

在上述實現過程中，通過點面距離的大小定義平面的內外側，且法線所指方向為平面的外側，實現了對平面內外側位置的確定。

進一步地，所述判斷所述搜索點是否處于預先建立的錐形多面體構成的視場角空間內，包括：