[發(fā)明專利]控制方法、處理裝置、處理器、飛行器和體感系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110227430.7
• 申請日: 2017-04-07
• 公開（公告）號(hào): CN113050669A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張志鵬;尹小俊;王乃博;馬寧
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08;G05D1/10;B64D47/08
• 代理公司: 北京勵(lì)誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11647
• 代理人: 趙爽

1.一種處理方法，用于飛行器，其特征在于，所述飛行器用于搭載云臺(tái)，所述飛行器包括飛控模塊及成像裝置，所述飛控模塊用于獲取飛控信息，所述飛行器與體感設(shè)備通信，所述體感設(shè)備包括頭部體感設(shè)備和身體體感設(shè)備，所述處理方法包括以下步驟：

根據(jù)所述飛控信息以及所述成像裝置拍攝的圖像，控制所述頭部體感設(shè)備和/或所述身體體感設(shè)備。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛控信息包括所述云臺(tái)的姿態(tài)信息和所述飛行器的姿態(tài)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述飛控信息，控制所述頭部體感設(shè)備和/或所述身體體感設(shè)備，包括：在所述云臺(tái)的姿態(tài)信息為向上時(shí)，控制所述頭部體感設(shè)備以產(chǎn)生抬頭的體感。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述飛控信息，控制所述頭部體感設(shè)備和/或所述身體體感設(shè)備，包括：在所述云臺(tái)的姿態(tài)信息為向下時(shí)，控制頭部體感設(shè)備以產(chǎn)生低頭的體感。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述飛控信息，控制所述頭部體感設(shè)備和/或所述身體體感設(shè)備，包括：在所述飛行器的姿態(tài)信息為懸停或勻速上升或下降時(shí)，控制所述頭部體感設(shè)備和所述身體體感設(shè)備以產(chǎn)生靜止的體感。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述飛控信息，控制所述頭部體感設(shè)備和/或所述身體體感設(shè)備，包括：在所述飛行器的姿態(tài)信息為加速上升時(shí)，控制所述頭部體感設(shè)備以產(chǎn)生低頭的體感和控制所述身體體感設(shè)備以產(chǎn)生超重的體感。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述飛控信息，控制所述頭部體感設(shè)備和/或所述身體體感設(shè)備，包括：在所述飛行器的姿態(tài)信息為加速下降時(shí)，控制所述頭部體感設(shè)備以產(chǎn)生抬頭的體感和控制所述身體體感設(shè)備以產(chǎn)生失重的體感。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述飛控信息，控制所述頭部體感設(shè)備和/或所述身體體感設(shè)備，包括：在所述飛行器的姿態(tài)信息為旋轉(zhuǎn)時(shí)，控制所述頭部體感設(shè)備以產(chǎn)生轉(zhuǎn)頭的體感。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述飛控信息還包括旋翼電機(jī)的工作狀態(tài)信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述飛控信息，控制所述頭部體感設(shè)備和/或所述身體體感設(shè)備，包括：在所述飛行器的姿態(tài)信息為加速前進(jìn)、加速后退時(shí)，控制所述頭部體感設(shè)備以產(chǎn)生頭部靜止體感和所述身體體感設(shè)備以產(chǎn)生身體傾斜的體感；其中，所述傾斜的角度和方向由所述旋翼電機(jī)的工作狀態(tài)信息確定。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述飛控信息，控制所述頭部體感設(shè)備和/或所述身體體感設(shè)備，包括：在所述飛行器的姿態(tài)信息為勻速前進(jìn)、勻速后退或偏航時(shí)，控制所述頭部體感設(shè)備以產(chǎn)生頭部靜止的體感和所述身體體感設(shè)備以產(chǎn)生身體傾斜的體感；其中所述傾斜的角度和方向由所述旋翼電機(jī)的工作狀態(tài)信息確定。

12.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述飛控信息，控制所述頭部體感設(shè)備和/或所述身體體感設(shè)備，包括：在所述飛行器的姿態(tài)信息為加速前進(jìn)、加速后退時(shí)，控制所述頭部體感設(shè)備以產(chǎn)生頭部靜止體感和所述身體體感設(shè)備以產(chǎn)生身體傾斜的體感。

13.一種飛行器，其特征在于，所述飛行器用于搭載云臺(tái)，所述飛行器包括飛控模塊及成像裝置，所述飛行器與體感設(shè)備通信，所述體感設(shè)備包括頭部體感設(shè)備和身體體感設(shè)備，所述飛行器包括飛控模塊，所述飛控模塊用于：

獲取飛控信息；

根據(jù)所述飛控信息以及所述成像裝置拍攝的圖像，控制所述頭部體感設(shè)備和/或所述身體體感設(shè)備。