[發明專利]無人機電網巡線控制方法

在審

• 申請號: 202110227191.5
• 申請日: 2021-03-01
• 公開（公告）號: CN113009929A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 王鄭;徐剛毅;彭超;徐望圣;孟祥龍;程孟;易永亮;呂露;楊彪;甘有洲;陳躍木;李少波;李文釗;胡超;王洪啟;李海鋒;余其龍;羅勇
• 申請（專利權）人: 中國南方電網有限責任公司超高壓輸電公司貴陽局
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京維知知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11503
• 代理人: 王玲芳

1.無人機電網巡線控制方法，包括：

下載巡檢區域的地圖信息，并根據地圖信息的桿塔位置信息，設定巡檢飛行路線；

根據設定的巡檢飛行路線進行巡檢飛行，采集巡檢線路的圖像數據并判定是否存在異常，如果存在異常，則回傳異常信息至遠端控制中心；

其中，在巡檢飛行路線進行巡檢飛行時，實時判斷無人機的理論續航是否足夠完成飛行巡檢任務，如不能完成，則尋找通訊范圍內的停靠站。

2.如權利要求1所述的方法，在下載巡檢區域的地圖信息之前，進行系統加電初始化，并在初始化成功后，與遠端控制中心建立通訊連接。

3.如權利要求1所述的方法，在與遠端控制中心建立通訊連接時，還包括與一地面控制車建立通訊連接，所述地面控制車至少包括用于與無人機的第一通訊單元建立通訊連接的第二通訊單元以及一控制干預單元，所述控制干預單元配置為根據用戶操作，對所述無人機的飛行任務進行人工干預。

4.如權利要求1所述的方法，回傳異常信息還包括回傳異常信息至所述地面控制車，且所述遠端控制中心在收到所述異常信息時，轉發所述異常信息至工作人員攜帶的移動終端。

5.如權利要求1所述的方法，下載巡檢區域的地圖信息，所述地圖信息表征預設巡檢區域，且所述地圖信息中至少包含巡檢線路上的桿塔位置信息，所述遠端控制中心還包括路徑規劃單元，所述路徑規劃單元配置為根據所述無人機下載的對應的預設巡檢區域的所述桿塔位置信息，基于線性回歸算法規劃巡檢飛行路線；所述無人機按照所述巡檢飛行路線進行巡檢飛行。

6.如權利要求5所述的方法，所述線性回歸算法為回歸直線算法。

7.如權利要求5所述的方法，所述路徑規劃單元在規劃巡檢飛行路線時，配置為以所述地圖信息建立投影坐標系，并以所述遠端控制中心作為原點，以地理方位角作為所述投影坐標系的橫軸和縱軸，并將所述桿塔的地理位置信息作為散點投射在所述投影坐標系，而后針對所述散點做基于最小二乘法的線性擬合，且在施行線性擬合時，設定線性擬合的最大離差小于所述圖像采集單元的視距范圍。

8.如權利要求1所述的方法，尋找通訊范圍內的停靠站，包括：

修改巡檢飛行路線，根據激光引導停靠至最近的停靠站；

啟動停靠站備用無人機繼續按照規劃飛行路線進行巡檢飛行。

9.如權利要求1所述的方法，判定是否存在異常，包括：

將采集的巡檢線路的圖像數據上傳至一云端服務器，所述云端服務器至少包括一圖像分析單元及一第一存儲單元，所述圖像分析單元配置為對所述圖像采集單元采集的圖像數據進行分析以獲得異常信息的圖像分析單元；所述第一存儲單元配置為存儲包含異常信息的圖像幀。

10.如權利要求9所述的方法，所述云端服務器的所述圖像分析單元在判定出現異常情況時，存儲包含異常信息的圖像幀至所述第一存儲單元，并將所述異常情況分別反饋至遠端控制中心和地面控制車。