[發明專利]一種用于多車型轎車前橫梁抓取的新型柔性抓具

在審

• 申請號: 202110225150.2
• 申請日: 2021-03-01
• 公開（公告）號: CN113021386A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 張邦成;范質允;趙航;柳虹亮;常笑鵬;陳司昱;邵昱博;夏奇;張馨予;戚才人;袁剛;呂春龍
• 申請（專利權）人: 長春工業大學;一汽模具制造有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及的技術方案是：一種用于多車型轎車前橫梁抓取的新型柔性抓具，由主體框架、左末端執行器、右末端執行器、連接架組成。工作時由機械臂控制本抓具的移動，行進到被抓取零件的上方，由線上系統定位，確定零件位置，其中左末端執行器的位置是固定的，右末端執行器可由氣缸控制移動位置，以適配于不同車型的轎車頂蓋前橫梁，再通過末端執行器夾緊零件，最后由機械臂控制抓具抓取著零件到達指定位置。本發明的優點在于結構簡單，設計輕巧，柔性化高可適用于多種車型的轎車頂蓋前橫梁的抓取工作，提高了設備使用率，有效降低了生產成本。

技術領域：

本發明涉及一種轎車前橫梁抓具，具體涉及一種應用于轎車白車身焊接生產線的多車型柔性抓具。

背景技術：

隨著汽車焊裝生產線的自動化程度不斷提高以及車型的頻繁更新換代，越來越多的機器人抓具系統投入生產使用。現有剛性抓具通常只具有吸取或夾取中的一種抓取方式，為了適應不同車型工件的抓取方式，不同的工件需要切換不同的抓具，造成較多的設備投產和占用大面積工作區域。這些弊端給生產企業帶來較大的資金投入，而且無法滿足汽車制造商同條生產線多款車型的生產要求。因此，抓具的柔性化成為設計及改造的關鍵，在汽車生產企業中有著迫切的需求。

傳統轎車頂蓋后橫梁抓具根據工件形狀做成剛性專用抓具，通常只能針對一種型號的轎車頂蓋后橫梁，具有銷孔定位功能的抓具很少在生產線上應用，且采用夾取方式的抓具的夾持點較多，造成抓具整體質量過重。

對于傳統轎車頂蓋前橫梁抓具來說，在不同車型切換時，其工作步驟如下：

第a步、機器人將前一個車型抓具放置在抓具存放架上；

第b步、機器人再從抓具存放架抓取當前生產車型對應的抓具；

第c步、機器人帶抓具從頂蓋前橫梁料箱抓取工件；

第d步、將工件放于焊裝夾具上，之后按照車型切換重復上述動作。

傳統轎車前橫梁抓具不僅操作復雜，而且存在設備利用率低、占地空間大、工作效率低以及設備制造成本高等缺陷，為降低頂蓋后橫梁的上下件成本、節約場地，簡化操作難度，同時滿足多車型共線生產的需求，開發一種新型轎車頂蓋前橫梁柔性抓具勢在必行。

發明內容：

本發明的目的是提供一種結構簡單可靠，設計輕巧，高柔性化的新型轎車前橫梁柔性抓具。能夠對類似車型的不同板件具有適應性，一方面提高設備利用率，降低生產成本；另一方面也能實現不同車型的快速切換，提高生產效率。

本發明實現發明目的采用如下技術方案：

一種用于多車型轎車前橫梁抓取的新型柔性抓具，由主體框架1、左末端執行器2、右末端執行器3、連接架4組成，其中左、右末端執行器2、3通過螺栓與主體框架1相連接，主體框架1通過螺栓與連接架4相連接。工作時由機械臂控制本抓具的移動，行進到被抓取零件的上方，由線上系統定位，確定零件位置，其中左末端執行器的位置是固定的，右末端執行器可由氣缸控制移動位置，以適配于被不同車型的轎車頂蓋前橫梁，再通過末端執行器夾緊零件，末端執行器由兩部分組成，分別是卡具與真空吸盤，其中卡具的位置是根據轎車頂蓋前橫梁的頂棚固定孔所在位置確定的，卡具穿過頂棚固定孔來固定位置，真空吸盤吸附在轎車白車身頂蓋前橫梁的表面，真空吸盤中有彈簧緩沖且裝有感應器，在距離誤差2-3mm內可進行自動補償。最后由機械臂控制抓具抓取著零件到達指定位置。

附圖說明：

圖1為一種新轎車前橫梁柔性抓具結構示意圖；

圖2為圖1中主體框架1的結構示意圖；

圖3為圖1中左末端執行器2的結構示意圖；

圖4為圖1中右末端執行器3的結構示意圖；

圖5為圖1中連接架4的結構示意圖。

具體實施方式：