[發(fā)明專利]一種基于聲源定位路徑跟蹤功能的二輪機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110223850.8
• 申請(qǐng)日: 2021-03-01
• 公開（公告）號(hào): CN112959336A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張德華;王尊;孫波;張濟(jì)仕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 濟(jì)南光啟專利代理事務(wù)所(普通合伙) 37292
• 代理人: 李曉平

1.一種基于聲源定位路徑跟蹤功能的二輪機(jī)器人，包括二輪機(jī)器人(1)、聲源定位機(jī)構(gòu)(2)和精準(zhǔn)追蹤機(jī)構(gòu)(3)，聲源定位機(jī)構(gòu)(2)設(shè)置在二輪機(jī)器人(1)的上端中部，精準(zhǔn)追蹤機(jī)構(gòu)(3)設(shè)置在聲源定位機(jī)構(gòu)(2)的上端中部，其特征在于：聲源定位機(jī)構(gòu)(2)包括連接盤(21)、第一麥克風(fēng)組(22)和超聲波檢測(cè)器(23)，第一麥克風(fēng)組(22)內(nèi)嵌在連接盤(21)的上端，超聲波檢測(cè)器(23)內(nèi)嵌在連接盤(21)兩側(cè)；

連接盤(21)包括伺服電機(jī)(211)、連接軸(212)、主動(dòng)齒輪(213)、從動(dòng)齒輪(214)、支撐柱(215)、下軸承(216)、上軸承(217)和安裝管(218)，連接軸(212)的下端與伺服電機(jī)(211)的驅(qū)動(dòng)端固定連接，連接軸(212)的上端與主動(dòng)齒輪(213)固定連接，主動(dòng)齒輪(213)與從動(dòng)齒輪(214)嚙合連接，從動(dòng)齒輪(214)外套于支撐柱(215)的外側(cè)，下軸承(216)的外環(huán)與連接殼(31)的下側(cè)固定連接，下軸承(216)的內(nèi)環(huán)與支撐柱(215)下端固定連接，上軸承(217)的外環(huán)與連接殼(31)的上側(cè)固定連接，下軸承(216)的內(nèi)環(huán)與支撐柱(215)上端下側(cè)固定連接，安裝管(218)的下端與支撐柱(215)的上端固定連接，安裝管(218)的上端與精準(zhǔn)追蹤器(34)固定連接；

精準(zhǔn)追蹤機(jī)構(gòu)(3)包括連接殼(31)、第二麥克風(fēng)組(32)、連接柱(33)和精準(zhǔn)追蹤器(34)，第二麥克風(fēng)組(32)內(nèi)嵌在連接殼(31)的一端上側(cè)，連接柱(33)的下端與連接殼(31)活動(dòng)連接，精準(zhǔn)追蹤器(34)設(shè)置在連接柱(33)的上端。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于聲源定位路徑跟蹤功能的二輪機(jī)器人，其特征在于：連接殼(31)的一端環(huán)繞開設(shè)有第一聚音槽(311)、第二聚音槽(312)和第三聚音槽(313)，第一聚音槽(311)、第二聚音槽(312)和第三聚音槽(313)的弧度角為30°。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于聲源定位路徑跟蹤功能的二輪機(jī)器人，其特征在于：第二麥克風(fēng)組(32)包括第一麥克風(fēng)(321)、第二麥克風(fēng)(322)和第三麥克風(fēng)(323)，第一麥克風(fēng)(321)設(shè)置在第一聚音槽(311)內(nèi)側(cè)下端，第二麥克風(fēng)(322)設(shè)置在第二聚音槽(312)內(nèi)側(cè)下端，第三麥克風(fēng)(323)設(shè)置在第三聚音槽(313)內(nèi)側(cè)下端。

4.如權(quán)利要求1所述的一種基于聲源定位路徑跟蹤功能的二輪機(jī)器人，其特征在于：精準(zhǔn)追蹤器(34)包括人臉識(shí)別儀(341)、熱成像儀(342)和中央處理器(343)，人臉識(shí)別儀(341)和熱成像儀(342)平行設(shè)置在精準(zhǔn)追蹤器(34)的一側(cè)，中央處理器(343)設(shè)置在精準(zhǔn)追蹤器(34)的內(nèi)部，人臉識(shí)別儀(341)和熱成像儀(342)與中央處理器(343)電性連接。

5.如權(quán)利要求1所述的一種基于聲源定位路徑跟蹤功能的二輪機(jī)器人，其特征在于：第一麥克風(fēng)組(22)均勻設(shè)置有十二個(gè)，相鄰的兩個(gè)麥克風(fēng)角度為30°。

6.如權(quán)利要求1所述的一種基于聲源定位路徑跟蹤功能的二輪機(jī)器人，其特征在于：二輪機(jī)器人(1)的正旋轉(zhuǎn)角度計(jì)算公式為(A-1)*30，二輪機(jī)器人(1)的反旋轉(zhuǎn)角度計(jì)算公式為(13-A)*30，A為聲源對(duì)應(yīng)的第一麥克風(fēng)組(22)。

7.如權(quán)利要求4所述的一種基于聲源定位路徑跟蹤功能的二輪機(jī)器人，其特征在于：中央處理器(343)分別與第一麥克風(fēng)組(22)、超聲波檢測(cè)器(23)、伺服電機(jī)(211)和第二麥克風(fēng)組(32)電性連接。