[發明專利]基于路側視覺標簽的汽車定位系統和方法

有效

• 申請號: 202110223415.5
• 申請日: 2021-03-01
• 公開（公告）號: CN113124752B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 陳志軍;余錦秋;吳超仲;黃珍;張晶明
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G06V20/56
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黎揚鵬

本發明公開了一種基于路側視覺標簽的汽車定位系統和方法，系統包括：路側視覺標簽，其設置于預設路段上且布設有第一位置坐標數據；攝像模塊，其設置于車輛前方，用于采集車輛行駛過程中的環境圖像，所述環境圖像包括所述路側視覺標簽對應的圖像；車載計算模塊，其設置于車輛上并與所述攝像模塊連接，用于提取所述環境圖像上的路側視覺標簽對應的圖像，以及提取所述路側視覺標簽對應的圖像上的第二位置坐標數據；計算車輛與所述路側視覺標簽的第一距離，并根據所述第一距離和所述第二位置坐標數據確定汽車當前位置。本發明能避免發生因GPS位置信息丟失導致車輛無法定位的情況，確保智能汽車定位準確。本發明可廣泛應用于智能交通技術領域。

技術領域

本發明涉及智能交通技術領域，尤其是一種基于路側視覺標簽的汽車定位系統和方法。

背景技術

智能交通系統是緩解交通擁堵、提高交通安全、改善交通污染的重要技術手段；其中，智能汽車技術是智能交通系統的關鍵技術之一。環境感知、智能決策和控制執行技術是智能汽車的三大關鍵技術。智能汽車感知的主要任務之一是確定車輛自身的位置信息，目前主要通過GPS信號進行定位。在實際情況中，由于受通信技術與場景特征約束，智能汽車會經常遇到一些GPS信號丟失場景，尤其是在高架橋、隧道、地下停車場等位置極易丟失GPS信息，因此，容易引發交通安全事故。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提出一種基于路側視覺標簽的汽車定位系統和方法，能夠在GPS信號丟失的情況下，確保智能汽車定位準確。

根據本發明第一方面實施例的一種基于路側視覺標簽的汽車定位系統，包括：

路側視覺標簽，所述路側視覺標簽設置于預設路段上，所述路側視覺標簽上布設有第一位置坐標數據；

攝像模塊，所述攝像模塊設置于車輛前方，用于采集車輛行駛過程中的環境圖像，所述環境圖像包括所述路側視覺標簽對應的圖像；

車載計算模塊，所述車載計算模塊設置于車輛上并與所述攝像模塊連接，用于提取所述環境圖像上的路側視覺標簽對應的圖像，以及提取所述路側視覺標簽對應的圖像上的第二位置坐標數據；計算車輛與所述路側視覺標簽的第一距離，并根據所述第一距離和所述第二位置坐標數據確定汽車當前位置。

根據本發明實施例的一種基于路側視覺標簽的汽車定位系統，至少具有如下有益效果：

本實施例通過在預設路段設置布設有第一位置坐標數據的路側視覺標簽，接著通過攝像模塊采集車輛行駛過程中包含路側視覺標簽對應的圖像的環境圖像，然后通過車載計算單元提取當前路側視覺標簽對應的圖像上的位置坐標數據，并計算車輛與路側視覺標簽的第一距離，并根據第一距離和提取到的位置坐標數據確定汽車當前位置，從而避免發生因GPS位置信息丟失導致車輛無法定位的情況，確保智能汽車定位準確。

根據本發明的一些實施例，所述系統還包括存儲模塊；所述存儲模塊設置于車輛上，用于存儲所有路側視覺標簽上的第一位置坐標數據。

根據本發明的一些實施例，所述預設路段包括高架橋、隧道和地下停車場。

根據本發明的一些實施例，所述第一位置坐標數據為世界坐標系的位置數據。

根據本發明的一些實施例，所述攝像模塊為雙目攝像頭。

根據本發明的一些實施例，所述計算車輛與所述路側視覺標簽的第一距離，包括：

計算所述環境圖像的第一像素值；

根據所述第一像素值確定所述路側視覺標簽在所述環境圖像上的第二像素值；

根據所述第二像素值計算車輛與所述路側視覺標簽的第一距離。

根據本發明的一些實施例，所述根據所述第一距離和所述第二位置坐標數據確定汽車當前位置，包括：