[發明專利]ABS參考車速的計算方法、裝置、電子設備和介質

有效

• 申請號: 202110223345.3
• 申請日: 2021-03-01
• 公開（公告）號: CN112579966B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 徐顯杰;邵東
• 申請（專利權）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司
• 主分類號: G06F17/10
• 分類號: G06F17/10;G06N5/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種ABS參考車速的計算方法，其特征在于，包括以下步驟：

采用模糊邏輯法計算第一參考車速；

采用其他方法計算第二參考車速，所述其他方法是指所述模糊邏輯法以外的計算車速的方法；

采用模糊邏輯法，分別確定第一參考車速融合權重和第二參考車速融合權重；

根據所述第一參考車速融合權重、所述第二參考車速融合權重、所述第一參考車速和所述第二參考車速，確定制動防抱死系統ABS參考車速；

所述采用模糊邏輯法計算第一參考車速，包括：

獲取車輛車輪的輪速；

基于模糊邏輯法，根據目標參數確定輪速的權重；

根據所述輪速和所述輪速的權重，計算第一參考車速；

所述基于模糊邏輯法，根據目標參數確定輪速的權重，包括：

設置至少兩個分權重，根據目標參數的取值以及分權重與所述目標參數之間的相關關系，確定各個分權重的取值；

根據所述至少兩個分權重，確定輪速的權重；

設置的分權重的個數為7個，該7個分權重分別為：分權重一、分權重二、分權重三、分權重四、分權重五、分權重六和分權重七，則所述根據目標參數的取值以及分權重與所述目標參數之間的相關關系，確定各個分權重的取值，包括：

根據輪急動度、最大輪急動度和最小輪急動度，確定分權重一的取值；

根據輪加速度和整車加速度，確定分權重二的取值；

根據驅動輪輪速和上周期計算的ABS參考車速，確定分權重三的取值；

根據非驅動輪輪速和上周期計算的ABS參考車速，確定分權重四的取值；

根據車輛是否配備牽引力控制系統，以及牽引力控制系統是否被觸發，確定分權重五的取值；

根據車輛是否配備ABS，以及ABS是否被觸發，確定分權重六的取值；

根據車輛是否配備主動偏航控制系統，以及主動偏航控制系統是否被觸發，確定分權重七的取值。

2.根據權利要求1所述的ABS參考車速的計算方法，其特征在于，根據所述至少兩個分權重，確定輪速的權重，采用以下公式計算得到：

或，其中，X₁，…，X_n為不同的分權重，n≥2，Gamma為模糊運算參數，y1為輪速的權重。

3.根據權利要求1所述的ABS參考車速的計算方法，其特征在于，所述根據輪急動度、最大輪急動度和最小輪急動度，確定分權重一的取值，包括：

根據最大輪急動度和最小輪急動度，確定最大輪急動度和最小輪急動度的差值；

根據輪急動度和所述差值確定分權重一的取值，其中所述分權重一分別與輪急動度和所述差值負相關；

所述根據輪加速度和整車加速度，確定分權重二的取值，包括：

根據輪加速度和整車加速度，確定輪加速度和整車加速度的差值的絕對值；

根據輪加速度和所述絕對值，確定分權重二的取值，其中所述分權重二分別與輪加速度和所述絕對值負相關；

所述根據驅動輪輪速和上周期計算的ABS參考車速，確定分權重三的取值，包括：

根據驅動輪輪速和上周期計算的ABS參考車速，確定驅動輪輪速與上周期計算的ABS參考車速的差值的絕對值；

根據所述絕對值，確定分權重三的取值，其中所述分權重三與所述絕對值負相關；

所述根據非驅動輪輪速和上周期計算的ABS參考車速，確定分權重四的取值，包括：

根據非驅動輪輪速和上周期計算的ABS參考車速，確定非驅動輪輪速與上周期計算的ABS參考車速的差值；

根據所述差值，確定分權重四的取值，其中所述分權重四與所述差值正相關；

所述根據車輛是否配備牽引力控制系統，以及牽引力控制系統是否被觸發，確定分權重五的取值，包括：

根據車輛是否配備牽引力控制系統，以及牽引力控制系統是否被觸發，確定分權重五的取值；

所述根據車輛是否配備ABS，以及ABS是否被觸發，確定分權重六的取值，包括：

根據車輛是否配備ABS，以及ABS是否被觸發，確定分權重六的取值；

所述根據車輛是否配備主動偏航控制系統，以及主動偏航控制系統是否被觸發，確定分權重七的取值，包括：

根據車輛是否配備主動偏航控制系統，以及主動偏航控制系統是否被觸發，確定分權重七的取值。