[發明專利]一種目標抓取方法、系統、裝置以及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110223276.6
• 申請日: 2021-03-01
• 公開（公告）號: CN112565616A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 楊秀清;陳翼;向勇;伏鑫煒;馬俊勇;王小銳;陳柏宇;張建權;魏炫宇
• 申請（專利權）人: 民航成都物流技術有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G06T7/73;G06T7/90
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 黃海斌

1.一種目標抓取方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待抓取目標的初始坐標、傳送速度以及姿態；

基于所述初始坐標以及傳送速度確定待抓取目標的實時軌跡；

根據所述實時軌跡以及所述姿態抓取目標。

2.根據權利要求1所述的一種目標抓取方法，其特征在于，根據所述實時軌跡以及所述姿態抓取目標包括：

判斷實時坐標是否到達抓取目標的預設范圍，其中，多個所述實時坐標構成所述實時軌跡；

是則抓取目標；

否則不啟動抓取目標任務。

3.根據權利要求1所述的一種目標抓取方法，其特征在于：根據所述實時軌跡以及所述姿態抓取目標還包括：

獲取抓取目標工具的實時狀態；

判斷所述實時狀態是否為空閑狀態；

是則根據所述實時軌跡以及所述姿態抓取目標；

否則不啟動抓取目標任務。

4.根據權利要求1所述的一種目標抓取方法，其特征在于：在根據所述實時軌跡以及所述姿態抓取目標之后，包括：

獲取目標的放置姿態以及抓取姿態；

基于所述放置姿態調整抓取姿態。

5.根據權利要求1所述的一種目標抓取方法，其特征在于，在根據所述實時軌跡以及所述姿態抓取目標之后，包括：

獲取目標放置位置的目標堆垛高度；

判斷所述目標堆垛高度是否到達預設高度；

是則在目標放置位置不釋放目標；

否則在目標放置位置釋放目標。

6.根據權利要求5所述的一種目標抓取方法，其特征在于，當所述目標堆垛高度到達預設高度時，所述方法還包括：

命令移動機器人移動到目標放置位置旁側；

判斷移動機器人是否與目標放置位置對接；

是則傳輸目標；

否則不傳輸目標。

7.根據權利要求1所述的一種目標抓取方法，其特征在于，在獲取待抓取目標的初始坐標、傳送速度以及姿態之前，包括：

獲取目標放置位置的目標顏色；

基于所述目標顏色確定待抓取目標。

8.一種目標抓取系統，其特征在于，所述系統包括：

目標信息獲取模塊，所述目標信息獲取模塊用于獲取待抓取目標的初始坐標、傳送速度以及姿態；

實時軌跡確定模塊，所述實時軌跡確定模塊用于基于所述初始坐標以及傳送速度確定待抓取目標的實時軌跡；

目標抓取模塊，所述目標抓取模塊用于根據所述實時軌跡以及所述姿態抓取目標。

9.一種目標抓取裝置，其特征在于，包括處理器以及存儲介質，其中，存儲介質用于存儲計算機指令，所述處理器用于執行所述計算機指令以實現如權利要求1~6任一項所述的一種目標抓取方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲計算機指令，當存儲介質中的計算機指令被處理器執行后，實現如權利要求1~6任一項所述的一種目標抓取方法。