[發明專利]無人機固定機庫智能回收入庫系統

在審

• 申請號: 202110222769.8
• 申請日: 2021-03-01
• 公開（公告）號: CN112780091A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 劉镕暢;顧一聞;邱義芝;殷劍萍;孫磊;李響;劉霽萱;聶林;吳海燕
• 申請（專利權）人: 南京激揚智慧信息技術研究院有限公司
• 主分類號: E04H6/44
• 分類號: E04H6/44
• 代理公司: 南京品智知識產權代理事務所(普通合伙) 32310
• 代理人: 奚曉寧;楊陳慶

1.一種無人機固定機庫智能回收入庫系統，其特征在于，由機場、機庫、可伸縮停機坪、AGV機器人小車、操作機器人、智能終端指揮系統構成；

所述的機場設置有簡易無人機跑道，供無人機起、降；

所述的機場一側設置有機庫，機庫供無人機停放，機庫內設置有可伸縮停機坪；

所述的AGV機器人小車停放在機場上，當固定翼無人機在機場跑道上降落后，AGV機器人小車遵照智能終端指揮系統指令，通過定位信息，自主找尋到目標無人機，將其拖拽到平排式機庫前伸出的停機坪上，由可伸縮停機坪完成收機入庫工作；

所述的操作機器人停放在機庫附近，無人機入庫后操作機器人遵照智能終端指揮系統指令，自主完成各項任務，對機身進行清洗消毒、檢測充電、收取采樣標本、裝卸貨物以及更換機載設備工作。

2.根據權利要求1所述的一種無人機固定機庫智能回收入庫系統，其特征在于，所述的AGV機器人小車具有輪式行走系統、機械臂、機械夾爪、衛星導航定位系統、激光掃描雷達和圖像識別系統。

3.根據權利要求2所述的一種無人機固定機庫智能回收入庫系統，其特征在于，輪式行走系統實現AGV機器人小車移動功能，衛星導航定位系統確定AGV機器人小車與任務目標無人機降落位置，激光掃描雷達識別AGV機器人小車周圍障礙物體，圖像識別系統確認目標任務操作點，接受系統指令后，AGV機器人小車自主規劃行走路線，到達目標無人機位置后，通過圖像識別系統確定抓取拖拽點，機械夾爪抓住拖拽點后拖或推行至停機位。

4.根據權利要求1所述的一種無人機固定機庫智能回收入庫系統，其特征在于，所述的操作機器人具有輪式行走系統、協作機械手、操作鉗、衛星導航定位系統、激光掃描雷達、圖像識別系統；接收系統指令后，自動確定工作目標位置，根據不同任務命令進行自主操作。

5.根據權利要求1所述的一種無人機固定機庫智能回收入庫系統，其特征在于，所述的機庫設置成平排式機庫和垂直疊加式機庫兩種類型，對機體較小重量較輕的旋翼無人機采用垂直疊加式機庫形式，提高收納空間的利用，對大型無人機更適合采用平排式機庫。

6.根據權利要求5所述的一種無人機固定機庫智能回收入庫系統，其特征在于，所述的垂直疊加式機庫設置的機庫門朝向不同方向，方便無人機同時起飛和降落，機庫門采用電動推桿開關門，機庫門打開時成為可伸縮停機坪伸出后的支撐平臺。

7.根據權利要求5所述的一種無人機固定機庫智能回收入庫系統，其特征在于，平排式機庫為地面平行并列設置，機庫門朝向一致，門前場地開闊，方便多架無人機同時起降。

8.根據權利要求7所述的一種無人機固定機庫智能回收入庫系統，其特征在于，機庫門采用電動卷簾門，機庫內設置有可伸縮停機坪，供無人機停放，機庫門打開后，可伸縮停機坪在電動機構驅動下沿機庫側邊向外伸出，供無人機起降，隨可伸縮停機坪大小輕重的不同，驅動機構采用不同的方式，智能控制系統指揮庫門開啟關閉和停機坪伸出縮回狀態。

9.根據權利要求1所述的一種無人機固定機庫智能回收入庫系統，其特征在于，無人機固定機庫智能回收入庫系統配套有導航定位系統、無線通信系統、智能終端指揮系統。

10.根據權利要求9所述的一種無人機固定機庫智能回收入庫系統，其特征在于，智能終端指揮系統根據無人機完成任務后返回位置，指揮控制機庫門開關和停機坪伸縮狀態，分配機器人任務目標、位置和工作內容。