[發明專利]一種雙電機耦合控制裝置

在審

• 申請號: 202110222020.3
• 申請日: 2021-02-28
• 公開（公告）號: CN112994531A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 俞文昌;邵李煥;李光耀
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: H02P5/50
• 分類號: H02P5/50
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 陸永強

1.一種雙電機耦合控制裝置，其特征在于，包括電流環、速度環、速度耦合反饋環和位置耦合反饋環，其中，

所述電流環作為內環，包括電流PID調節器，在有擾動時，電流環調節電流輸出，使電機輸出穩定；

所述速度環作為外環，包括速度PID調節器，通過調節電流環的輸出電壓來調節電機轉速；

所述速度耦合反饋環包括速度耦合PID控制器，對雙電機的速度進行跟蹤，加快速度調節的反應速度，減少速度的偏差，間接減少位置累積誤差，進行速度同步；

所述位置耦合反饋環包括位置耦合PID控制器，對雙電機輸出位置跟蹤，對位置參數的耦合，間接加快速度調節的反應速度，減少速度的偏差，進而減少位置累積誤差，進行位置同步。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述電流環包括依次連接的電流PID調節器、PWM控制器、H橋和電流檢測器，電流檢測器的輸出再經加法器輸入電流PID調節器，形成環路。

3.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述PWM控制器將電流PID調節器輸出轉換成PWM波形占空比，H橋將PWM波形轉換成對應電壓并作為電機的電源。

4.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述速度環包括速度PID調節器、位置檢測器和微分器，所述速度PID調節器的輸出經一加法器輸入電流PID調節器，依次經PWM控制器和H橋后輸出電壓給電機，位置檢測器對電機進行位置檢測后輸出給微分器，微分器經一加法器再反饋輸入給速度PID調節器，形成環路。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述位置耦合反饋環中的位置耦合PID控制器的輸入連接一加法器，該加法器的輸出為雙電機的位置檢測器的輸出的差值，速度耦合PID控制器的的輸出經兩個加法器給雙電機的兩個速度PID調節器，給其中一個速度PID調節器做負反饋，另一個速度PID調節器做正反饋。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述速度耦合反饋環包括速度耦合PID控制器的輸入連接一加法器，該加法器的輸出為雙電機的速度環的微分器的輸出的差值，速度耦合PID控制器的的輸出給雙電機的兩個電流PID調節器，其中一個電流PID調節器做負反饋，另一個電流PID調節器做正反饋。