[發明專利]一種定位信息的確定方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202110221211.8
• 申請日: 2021-02-26
• 公開（公告）號: CN113031006B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 魏青銅;秦野;劉佳
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人股份有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S7/48
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 楊春香

本申請提供一種定位信息的確定方法、裝置及設備，該方法包括：獲取機器人的柵格地圖，柵格地圖包括占有區域和空閑區域，空閑區域包括行進區域和非行進區域；在機器人的行進過程中，通過機器人的雷達發射多個激光信號，針對每個激光信號，接收激光信號探測到目標對象后返回的回波信號；若目標對象位于行進區域，則將回波信號確定為無效回波信號；若目標對象位于占有區域或者非行進區域，則將回波信號確定為有效回波信號；基于多個激光信號對應的有效回波信號的第一數量確定激光信號與柵格地圖的匹配程度，基于匹配程度確定機器人的定位信息。通過本申請的技術方案，能夠去除機器人的行進區域中的干擾激光信號，提高激光信號與柵格地圖的匹配程度。

技術領域

本申請涉及機器人領域，尤其涉及一種定位信息的確定方法、裝置及設備。

背景技術

近年來，各種類型的機器人(Robot)，在技術和市場方面發展迅猛，機器人是自動執行工作的機器裝置，是依靠自身動力和控制能力來實現各種功能的機器。機器人可以接受人類指揮，也可以運行預先編排的程序，還可以根據以人工智能制定的策略行動。比如說，用戶使用手動遙控器控制機器人執行相關操作，如用戶使用手動遙控器，通過無線方式向機器人下發操作命令，機器人在接收到該操作命令后，執行該操作命令指定的操作，從而完成相關功能。

AGV(Automatic?Guided?Vehicle，自動導引運輸車)作為機器人的一種類型，目前被廣泛使用。AGV在未知環境中從一個未知位置開始移動時，能夠在移動過程中對自身進行定位，并在自身定位的基礎上構建增量地圖。

為了對AGV進行定位，可以采用如下方式：AGV確定激光信號與柵格地圖的匹配程度，并基于該匹配程度對AGV進行定位。比如說，當匹配程度越高時，定位可靠性越高，當匹配程度越低時，定位可靠性越低。綜上所述，需要確定匹配程度，并基于該匹配程度評估AGV的定位結果的可靠性。

但是，在AGV的運動過程中，針對激光信號的遮擋不可避免，這種遮擋會導致匹配程度降低，導致定位結果的可靠性降低。例如，在多個AGV的場景，多個AGV之間的激光信號的相互遮擋，導致匹配程度降低。若AGV的行進路線存在未知障礙物，則障礙物對激光信號的遮擋，也會導致匹配程度降低。

發明內容

第一方面，本申請提供一種定位信息的確定方法，所述方法包括：

獲取機器人的柵格地圖，所述柵格地圖包括占有區域和空閑區域，所述空閑區域包括行進區域和非行進區域；其中，所述占有區域表示存在已知障礙物的區域，所述空閑區域表示不存在已知障礙物的區域，所述行進區域表示所述空閑區域中所述機器人行進過程中經過的區域，所述非行進區域表示所述空閑區域中所述機器人行進過程中不會經過的區域；

在所述機器人的行進過程中，通過所述機器人的雷達發射多個激光信號，針對每個激光信號，接收所述激光信號探測到目標對象后返回的回波信號；其中，若所述目標對象位于所述行進區域，則將所述回波信號確定為無效回波信號；若所述目標對象位于所述占有區域或者所述非行進區域，則將所述回波信號確定為有效回波信號；

基于所述多個激光信號對應的有效回波信號的第一數量確定激光信號與柵格地圖的匹配程度，基于所述匹配程度確定所述機器人的定位信息。

示例性的，所述接收所述激光信號探測到目標對象后返回的回波信號之后，所述方法還包括：統計位于所述占有區域的回波信號的第二數量；

所述基于所述多個激光信號對應的有效回波信號的第一數量確定激光信號與柵格地圖的匹配程度，包括：基于所述第一數量以及位于所述占有區域的回波信號的第二數量，確定所述匹配程度。

在一種可能的實施方式中，基于所述第一數量以及位于所述占有區域的回波信號的第二數量，確定所述匹配程度，包括：

基于所述第二數量與所述第一數量的商值確定所述匹配程度。