[發(fā)明專利]一種具備爬樓、跳躍功能的路空兩用無人機(jī)及其運行方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110219237.9
• 申請日: 2021-02-26
• 公開（公告）號: CN112937235B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 葉繁;倪虹;盧飛;周杰;勾治踐;王婧;葉霞;馬寶麗;袁鴻斌
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州師范大學(xué)錢江學(xué)院
• 主分類號: B60F5/02
• 分類號: B60F5/02;B64C27/32;B64C27/08
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 陳煒

1.一種具備爬樓、跳躍功能的路空兩用無人機(jī)，包括機(jī)體和六根變形支臂；其特征在于：六根變形支臂的內(nèi)端均安裝在機(jī)體（1）的邊緣處；所述變形支臂（2）包括內(nèi)臂（3）、中臂組件（5）、外臂（7）和陸空兩用動力組件（9）；內(nèi)臂（3）、中臂組件（5）、外臂（7）由內(nèi)至外依次連接，且相互之間能夠在動力元件的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動；陸空兩用動力組件（9）安裝在外臂（7）的外端；

所述的陸空兩用動力組件（9）包括底座（9-1）、主軸（9-2）、主軸驅(qū)動組件（10）、飛行組件（11）和陸地組件（12）；主軸（9-2）支承在底座（9-1）上；主軸（9-2）的軸線與第四轉(zhuǎn)動副的公共軸線垂直；主軸（9-2）由主軸驅(qū)動組件（10）驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；所述的飛行組件（11）安裝在主軸（9-2）的外端；飛行組件（11）上設(shè)置有螺旋槳；

所述的陸地組件（12）包括車輪（12-1）、上臺階輔助組件（12-2）和離合組件（12-3）；車輪（12-1）固定在主軸（9-2）上；上臺階輔助組件（12-2）和離合組件（12-3）位于車輪（12-1）與底座（9-1）之間；上臺階輔助組件（12-2）包括彈性條（12-2-1）和套筒（12-2-3）；套筒（12-2-3）套置在主軸（9-2）上；彈性條（12-2-1）的內(nèi)端與套筒（12-2-3）的外側(cè)面固定；彈性條（12-2-1）彎曲設(shè)置，且外凸側(cè)面上設(shè)置有多個防滑凸塊；所述的套筒（12-2-3）與主軸（9-2）通過離合組件（12-3）連接；套筒（12-2-3）與主軸（9-2）之間設(shè)置有摩擦鎖定組件（14）包括摩擦環(huán)（14-1）和摩擦桿（14-2）；摩擦環(huán)（14-1）固定在套筒（12-2-3）靠近底座（9-1）的端部；摩擦桿（14-2）的一端與底座（9-1）固定，另一端與摩擦環(huán)（14-1）位置對應(yīng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具備爬樓、跳躍功能的路空兩用無人機(jī)，其特征在于：所述的上臺階輔助組件（12-2）還包括拉繩（12-2-2）和收卷組件（13）；拉繩（12-2-2）的外端與彈性條（12-2-1）的外端固定；拉繩（12-2-2）的內(nèi)端連接到收卷組件（13）；所述的收卷組件（13）包括收卷電機(jī)（13-1）、收卷輥（13-2）、收卷主動齒輪（13-3）和收卷從動齒輪（13-4）；收卷電機(jī)（13-1）固定在套筒（12-2-3）的側(cè)面上；收卷輥（13-2）支承在套筒（12-2-3）的側(cè)面上；拉繩（12-2-2）的內(nèi)端纏繞固定在收卷輥（13-2）上；收卷主動齒輪（13-3）、收卷從動齒輪（13-4）與收卷電機(jī)（13-1）、收卷輥（13-2）分別固定；收卷主動齒輪（13-3）采用不完全齒輪；收卷主動齒輪（13-3）與收卷從動齒輪（13-4）嚙合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具備爬樓、跳躍功能的路空兩用無人機(jī)，其特征在于：所述的離合組件（12-3）包括第一離合爪（12-3-1）、第二離合爪（12-3-2）、第一環(huán)形拉盤（12-3-3）、第二環(huán)形拉盤（12-3-4）、形狀記憶合金條（12-3-5）和復(fù)位彈簧（12-3-6）；第一離合爪（12-3-1）與主軸（9-2）固定；第二離合爪（12-3-2）與套筒（12-2-3）的端部固定；第一離合爪（12-3-1）與第二離合爪（12-3-2）的相對側(cè)面上設(shè)置有相互匹配的鎖合齒；所述的第一環(huán)形拉盤（12-3-3）套置在套筒（12-2-3）上；第二環(huán)形拉盤（12-3-4）套置在主軸（9-2）上；第一離合爪（12-3-1）與第二離合爪（12-3-2）位于第一環(huán)形拉盤（12-3-3）與第二環(huán)形拉盤之間；第一環(huán)形拉盤（12-3-3）與第二環(huán)形拉盤相對側(cè)面之間設(shè)置有多個復(fù)位彈簧（12-3-6）和多根形狀記憶合金條（12-3-5）；當(dāng)形狀記憶合金條（12-3-5）通電時縮短，第一離合爪（12-3-1）與第二離合爪（12-3-2）對接，摩擦桿（14-2）與摩擦環(huán)（14-1）分離；當(dāng)形狀記憶合金條（12-3-5）斷電時，第一離合爪（12-3-1）與第二離合爪（12-3-2）分離，摩擦桿（14-2）與摩擦環(huán)（14-1）接觸。