[發明專利]感知方法及系統

有效

• 申請號: 202110217584.8
• 申請日: 2021-02-26
• 公開（公告）號: CN112793587B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 肖健雄
• 申請（專利權）人: 深圳安途智行科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00
• 代理公司: 深圳市倡創專利代理事務所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

本發明提供了一種感知方法，感知方法包括：獲取當前時刻的時間；利用設置于車輛的傳感器獲取當前時刻的環境數據；根據當前時刻的時間和/或當前時刻的環境數據判斷環境光線是否滿足對應的預設切換條件；當環境光線滿足對應的預設切換條件時，從預設的多個感知模型中調用對應的感知模型作為下一時刻的感知模型，并利用下一時刻的感知模型感知下一時刻的環境數據，其中，下一時刻的感知模型與當前時刻調用的感知模型不同；或者當環境光線未滿足對應的預設切換條件時，利用當前時刻調用的感知模型感知下一時刻的環境數據。此外，本發明還提供了一種感知系統。本發明技術方案有效解決了自動駕駛車輛在不同光照條件下感知能力不同的問題。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種感知方法及系統。

背景技術

隨著自動駕駛技術的發展，對自動駕駛車輛的要求越來越高。然而，現有的自動駕駛方案無法適應復雜的光照環境。當環境中的光照條件發生改變時，自動駕駛車輛的感知系統可能難以適應，使得自動駕駛車輛難以正常工作。例如，當白天過渡到夜晚時，自動駕駛車輛的感知系統可能在白天的感知性能表現良好，但在夜晚時的感知性能就會相對較弱，使得自動駕駛車輛難以保持正常的行駛，從而帶來安全隱患。

因此，如何使自動駕駛車輛具有能夠適應不同光照條件的感知能力是亟需解決的問題。

發明內容

本發明提供了一種感知方法及系統，有效解決了自動駕駛車輛在不同光照條件下感知能力不同的問題。

第一方面，本發明實施例提供一種感知方法，所述感知方法包括：

獲取當前時刻的時間；

利用設置于車輛的傳感器獲取當前時刻的環境數據；

根據所述當前時刻的時間和/或所述當前時刻的環境數據判斷環境光線是否滿足對應的預設切換條件；

當所述環境光線滿足所述對應的預設切換條件時，從預設的多個感知模型中調用對應的感知模型作為下一時刻的感知模型，利用所述下一時刻的感知模型和所述當前時刻調用的感知模型感知下一時刻的環境數據，并根據所述下一時刻的感知模型的運行時間判斷是否釋放所述當前時刻調用的感知模型，其中，所述下一時刻的感知模型與當前時刻調用的感知模型不同；或者

當所述環境光線未滿足所述對應的預設切換條件時，利用所述當前時刻調用的感知模型感知所述下一時刻的環境數據。

第二方面，本發明實施例提供一種感知系統，所述感知系統包括傳感器、以及與所述傳感器電連接的主控制設備，所述主控制設備包括處理器、以及存儲器，所述存儲器用于存儲感知程序指令，所述處理器用于執行所述感知程序指令以實現如上所述的感知方法。

上述感知方法及系統，根據當前時刻的時間和/或當前時刻的環境數據判斷環境光線是否滿足對應的預設切換條件，通過判斷環境光線的改變來調用相對應的感知模型。每一感知模型在其相對應的環境光線下具有最優的感知性能，使得車輛在不同環境光線下的感知能力均處于最佳的狀態，達到最優的感知結果，從而有效保障車輛的行車安全。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖示出的結構獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的感知方法的流程圖。

圖2為本發明實施例提供的感知方法的第一子流程圖。

圖3為本發明實施例提供的感知方法的第二子流程圖。

圖4為本發明實施例提供的感知方法的第三子流程圖。

圖5為本發明實施例提供的感知方法的第四子流程圖。