[發(fā)明專利]單程對象掃描

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110215221.0
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN113315878A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: R·薩拉契尼;T·里克;Z·Z·貝克爾
• 申請（專利權(quán)）人: 蘋果公司
• 主分類號: H04N1/00
• 分類號: H04N1/00
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務(wù)所 11602
• 代理人: 魏小薇;吳麗麗

1.一種方法，包括：

在具有處理器的設(shè)備處：

在所述設(shè)備于包括對象的物理環(huán)境中移動期間采集傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括經(jīng)由所述設(shè)備上的相機(jī)捕獲的物理環(huán)境的圖像；

基于基于設(shè)備運(yùn)動和深度數(shù)據(jù)相對于基于運(yùn)動的缺陷評估所述圖像來選擇所述圖像的子集；以及

基于所選擇的所述圖像的子集和與所選擇的子集的每個圖像對應(yīng)的深度數(shù)據(jù)來生成所述對象的三維(3D)模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

顯示所捕獲的物理環(huán)境；以及

提供反饋機(jī)制，所述反饋機(jī)制包括在顯示的所捕獲的物理環(huán)境中突出顯示所述對象上已被捕獲的區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中基于基于設(shè)備運(yùn)動和深度數(shù)據(jù)相對于基于運(yùn)動的缺陷評估所述圖像來選擇所述圖像的所述子集包括：確定與所述對象相關(guān)聯(lián)的特定像素的投影速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述特定像素與對應(yīng)于所述對象的標(biāo)識、對應(yīng)于所述對象的3D邊界框、或所述相機(jī)的視圖的中心的像素相關(guān)聯(lián)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中確定與所述對象相關(guān)聯(lián)的像素的所述投影速度包括基于所述相機(jī)的當(dāng)前運(yùn)動和所述像素距所述相機(jī)的距離來確定所述像素的速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中選擇所述圖像的所述子集還包括：

確定由所述相機(jī)捕獲的所述圖像中的哪些圖像在距離范圍內(nèi)；以及

更新所述圖像的所述子集以不包括由所述相機(jī)捕獲的在所述距離范圍之外的圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中選擇所述圖像的所述子集還包括：

確定由所述相機(jī)捕獲的所述圖像中的哪些圖像在角度范圍內(nèi)；以及

更新所述圖像的所述子集以不包括由所述相機(jī)捕獲的在所述角度范圍之外的圖像。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中基于基于設(shè)備運(yùn)動和深度數(shù)據(jù)相對于基于運(yùn)動的缺陷評估所述圖像來選擇所述圖像的所述子集包括：

確定與所述對象對應(yīng)的初步對象模型；

確定所述初步對象模型的邊緣；

確定由所述相機(jī)捕獲的所述圖像中的哪些圖像包括所述相機(jī)的視圖中心到所述初步對象模型的所述邊緣的、在對象模型距離閾值內(nèi)的距離；以及

更新所述圖像的所述子集以不包括由所述相機(jī)捕獲的在所述對象模型距離閾值之外的圖像。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中基于基于設(shè)備運(yùn)動和深度數(shù)據(jù)相對于基于運(yùn)動的缺陷評估所述圖像來選擇所述圖像的所述子集包括：選擇包括所述對象或所述對象的特定特征的所述圖像的所述子集。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述設(shè)備包括用戶界面，其中在所述設(shè)備的所述移動期間，所述用戶界面顯示：

所捕獲的包括所述對象的物理環(huán)境；和

基于所述傳感器數(shù)據(jù)的所述對象的初步3D模型。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中所述初步3D模型基于所選擇的圖像的子集在所述設(shè)備的所述移動期間生成，并且所述初步3D模型與經(jīng)由所述設(shè)備上的所述相機(jī)捕獲的所述物理環(huán)境的所述圖像同時顯示。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所生成的所述對象的3D模型基于生成所述對象的網(wǎng)格、3D點(diǎn)云或體素表示。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述傳感器數(shù)據(jù)包括所述物理環(huán)境的深度數(shù)據(jù)和光強(qiáng)度圖像數(shù)據(jù)。