[發明專利]基于Kinect3和激光雷達的SLAM陪跑小車

有效

• 申請號: 202110214570.0
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN113031002B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 馮寶;馮金;于適;李運德;何婧;陸森良;黃子君
• 申請（專利權）人: 桂林航天工業學院;桂林師范高等專科學校
• 主分類號: G01S17/894
• 分類號: G01S17/894;G01S17/931;G01S17/86
• 代理公司: 深圳紫晴專利代理事務所(普通合伙) 44646
• 代理人: 陳映輝

1.基于Kinect3和激光雷達的SLAM陪跑小車，其特征在于：包括覆帶小車，安裝在覆帶小車上的Kinect3攝像頭、RPLIDAR A3，內載于覆帶小車內的Jetson TX2模塊以及安裝在覆帶小車上的機械手；所述Kinect3攝像頭用于實現視覺SLAM，通過掃描覆帶小車周圍環境并實現覆帶小車自身和使用者的定位，所述RPLIDAR A3用于實現激光SLAM，消除視覺SLAM的累積誤差，Kinect3攝像頭和RPLIDAR A3將采集到的信息發送至Jetson TX2模塊進行處理，經樹莓派實現覆帶小車和機械手工作狀態的調控。

2.如權利要求1所述的基于Kinect3和激光雷達的SLAM陪跑小車，其特征在于：覆帶小車工作時首先依靠激光SLAM確認自身位置，使用RPLIDAR A3掃描采集周圍環境數據，初步建立地圖，定位覆帶小車自身位置；

之后啟用視覺SLAM，使用Kinect現場訓練使用者的模型并初步定位使用者位置，并測量覆帶小車和使用者之間的距離。

之后，將使用者的位置信息、機器人自身的位置信息與測量到的距離信息將傳輸到樹莓派，由樹莓派控制履帶車追蹤使用者并保持一定距離。

3.如權利要求1所述的基于Kinect3和激光雷達的SLAM陪跑小車，其特征在于：機械臂用于抓取使用者遞過來的物體，當使用者遞過來的物體被抓住后，Kinect3會采集物品特征數據并傳輸至Jetson TX2進行分類和訓練，最后得出物品的特征模型。

4.如權利要求1所述的基于Kinect3和激光雷達的SLAM陪跑小車，其特征在于：使用者取用物品時，Kinect3會根據前一步訓練好的物品模型，對被取用的物品進行實時識別和跟蹤，并將物品位置信息傳輸到樹莓派，當使用者放下物品后，樹莓派會根據機器人自身位置和物品位置控制機械手去抓取物品。

5.如權利要求1所述的基于Kinect3和激光雷達的SLAM陪跑小車，其特征在于：所述Jetson TX2模塊采用安裝Python 3.6的PC或其他安裝Python3.6環境的處理器或嵌入式系統。