[發明專利]一種車道線檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 202110211207.3
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN112906583A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 王星芳
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T5/00;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/80;G06T7/90;B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 姚璐華

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，包括：

對原始圖像進行預處理得到灰度鳥瞰圖；

采用基于車道線寬度的灰度做差濾波方法對所述灰度鳥瞰圖進行處理，得到保留有車道線候選區域的濾波后圖像；

對所述濾波后圖像進行卷積濾波、歸一化、形態學閉運算以及閾值處理，得到二值化分割圖；

對所述二值化分割圖進行車道線候選區域的輪廓檢測，并計算得到車道線候選區域的輪廓屬性；

根據所述輪廓屬性，對輪廓進行篩選分組，得到車道線特征組，每個車道線特征組對應一條車道線；

計算每個車道線特征組的屬性；

根據各個車道線特征組的屬性，采用航跡管理策略對各條車道線進行擬合跟蹤。

2.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述對原始圖像進行預處理得到灰度鳥瞰圖包括：

利用預先標定好的攝像頭內參矩陣和畸變系數，對原始圖像進行畸變校正，得到無畸變的透視圖；

利用提前標定好的逆透視變換矩陣將所述透視圖轉換成鳥瞰圖；

對所述鳥瞰圖進行顏色空間轉換，得到灰度鳥瞰圖。

3.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述根據所述輪廓屬性，對車道線候選區域的輪廓進行篩選分組，得到車道線特征組，每個車道線特征組對應一條車道線包括：

去除輪廓屬性不符合預設條件的輪廓，并將剩余的輪廓作為車道線特征輪廓；

對于每個車道線特征輪廓，遍歷每個車道線特征組，比較車道線特征組的組角度、所述車道線特征輪廓的輪廓最低點與車道線特征組的組最高點的連線角度和所述車道線特征輪廓的輪廓角度中任意兩個角度的角度差是否均在預設的角度差閾值范圍內，若是，則將所述車道線特征輪廓分到當前比較的車道線特征組中，并更新當前比較的車道線特征組的組角度和組最高點，若否，則新建一個車道線特征組，將所述車道線特征輪廓分到新建的車道線特征組，并更新所述新建的車道線特征組的組角度和組最高點。

4.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述計算每個車道線特征組的屬性，包括：

針對每個車道線特征組，將所述車道線特征組內各個車道線特征輪廓的輪廓長度，除以所述車道線特征組內所有車道線特征輪廓的總輪廓長度的值，分別作為各個車道線特征輪廓的權重；

針對每個車道線特征組，將所述車道線特征組內各個車道線特征輪廓的輪廓平均寬度乘以各自的權重后相加，得到所述車道線特征組的組寬度；

針對每個車道線特征組，根據所述車道線特征組內相鄰車道線特征輪廓長度方向的平均間距與預設的間距閾值的大小關系，確定所述車道線特征組的組線型；

針對每個車道線特征組，將所述車道線特征組內各個車道線特征輪廓的輪廓中軸線點進行組合，并將組合后的輪廓中軸線點轉換到地面坐標系下，且坐標數值由像素值轉換為實際物理值，得到所述車道線特征組的組擬合點。

5.根據權利要求2所述的車道線檢測方法，其特征在于，在所述利用提前標定好的逆透視變換矩陣將所述透視圖轉換成鳥瞰圖之后，還包括：

對所述鳥瞰圖進行顏色空間轉換，得到HSV鳥瞰圖；

所述計算每個車道線特征組的屬性，包括：

針對每個車道線特征組，利用HSV鳥瞰圖，統計所述車道線特征組內各個車道線特征輪廓的連通域內顏色為黃顏色的像素點的比例，并根據所述比例與預設的比例閾值的大小關系，確定所述車道線特征組的組顏色。