[發明專利]一種機器人的跟蹤方法和裝置

在審

• 申請號: 202110209206.5
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN113065392A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 鐘火炎
• 申請（專利權）人: 蘇州盈科電子有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06T7/50;G05D1/02
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開涉及一種機器人的跟蹤方法和裝置。所述機器人上設置有三維視覺傳感器，包括：利用所述三維視覺傳感器獲取檢測范圍內的圖像數據和深度數據；根據所述圖像數據和所述深度數據，確定待跟蹤的目標對象及所述目標對象的位置信息；根據所述目標對象的位置信息，確定機器人的目標速度和目標方向，并控制所述機器人按照所述目標速度和目標方向行駛。本公開利用三維視覺傳感器獲取檢測范圍內的圖像數據以及與其相匹配深度數據，能夠較為準確的確定目標對象，無需進行其他的計算即可準確獲得目標對象的位置信息，實現對待跟蹤目標對象的跟蹤。

技術領域

本公開涉及自動化技術領域，尤其涉及一種機器人的跟蹤方法和裝置。

背景技術

機器人對目標物的跟蹤，指的是機器人實時跟隨目標物，并沿隨目標物的運動方向運動。相關技術中，機器人上設置有激光雷達傳感器，利用激光雷達的點云數據確定目標物，并根據激光雷達傳感器數據確定目標物的方位和距離，實現對目標物的跟蹤。由于激光雷達獲取到的人體的特征點比較少，很難區分人體信息或者相同特征的物體信息，因此跟蹤效果不佳。并且當多個類似目標物出現時，或目標物被遮擋時，可能出現目標物跟丟的情況。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種機器人的跟蹤方法和裝置。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種機器人的跟蹤方法，所述機器人上設置有三維視覺傳感器，包括：

利用所述三維視覺傳感器獲取檢測范圍內的圖像數據和深度數據；

根據所述圖像數據和所述深度數據，確定待跟蹤的目標對象及所述目標對象的位置信息；

根據所述目標對象的位置信息，確定機器人的目標速度和目標方向，并控制所述機器人按照所述目標速度和目標方向行駛。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述圖像數據和深度數據，確定待跟蹤的目標對象及所述目標對象的位置信息，包括：

將所述圖像數據輸入目標檢測模型，經所述目標檢測模型輸出標注有目標對象的圖像數據，其中，所述目標檢測模型被設置為利用圖像數據與標注有目標對象的圖像數據之間的對應關系訓練獲得；

根據所述標注有目標對象的圖像數據和所述深度數據，確定待跟蹤的目標對象及所述目標對象的位置信息。

在一種可能的實現方式中，在所述目標對象包括多個的情況下，所述根據所述標注有目標對象的圖像數據和所述深度數據，確定待跟蹤的目標對象及所述目標對象的位置信息，包括：

將所述標注有目標對象的圖像數據輸入至多目標標識模型，經所述多目標標識模型，輸出包含有目標對象標識信息的圖像數據，所述多目標標識模型被設置為利用標注有目標對象的圖像數據與包含有目標對象標識信息的圖像數據之間的對應關系訓練獲得；

根據包含有目標對象標識信息的圖像數據和所述深度數據，確定待跟蹤的目標對象及所述目標對象的位置信息。

在一種可能的實現方式中，所述根據包含有目標對象識別信息的圖像數據和所述深度數據，確定待跟蹤的目標對象及所述目標對象的位置信息，包括：

接收用戶指定的待跟蹤的目標對象的標識信息；

根據所述標識信息和所述深度數據，確定與所述標識信息相匹配的目標對象及所述目標對象的位置。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述圖像數據和所述深度數據，確定待跟蹤的目標對象及所述目標對象的位置信息，包括：

獲取待跟蹤的目標對象的身體特征信息；

從所述圖像數據中確定與所述身體特征信息相匹配的目標對象；

根據所述目標對象及所述深度數據，確定所述目標對象的位置信息。