[發明專利]視覺引導機器人移動抓取系統及工藝

有效

• 申請號: 202110209160.7
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN113022938B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 周振超;李文義;張志軍;沈超
• 申請（專利權）人: 遼寧科技學院
• 主分類號: B65B35/16
• 分類號: B65B35/16;B01F27/80;B65B37/18;B65B63/08;B65B57/00;B65G47/90
• 代理公司: 北京卓特專利代理事務所(普通合伙) 11572
• 代理人: 段宇

本發明涉及視覺引導機器人移動抓取系統及工藝，其包括旋轉設置的旋轉盤托手，其上具有罐體件組件，在旋轉盤托手四周依次分布有上料工位、稱重工位、加熱工位、抽檢工位、調整工位及出料工位；上料工位，具有上料機械手，用于將物料送入罐體件組件中；稱重工位，具有電子秤，用于將物料稱量計算；加熱工位，具有加熱器，用于對物料進行加熱到設定溫度；抽檢工位，具有抽檢機械手，用于抽檢物料加熱后是否合格；調整工位，具有風機和/或加熱器，用于對抽檢后的物料進行冷卻和/或加熱；本發明設計合理、結構緊湊且使用方便。

技術領域

本發明涉及視覺引導機器人移動抓取系統及工藝。

背景技術

在線性輸送裝置輸送物品進行混裝的時候，特別是混合果干、干果類等，大多需要通過人工進行收集和抓取；然而，隨著技術的不斷革新，全自動化生產線開始出現，但是機械分離導致分離不均勻，流水線過長，輔助停留時間長；因此，本發明提供一種機器人移動抓取系統及工藝，提高效率，節約工序，減少工序流程成為急需解決的技術問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題總的來說是提供一種視覺引導機器人移動抓取系統及工藝。

為解決上述問題，本發明所采取的技術方案是：

一種視覺引導機器人移動抓取系統 ，包括旋轉設置的旋轉盤托手，其上具有罐體件組件，在旋轉盤托手四周依次分布有上料工位、稱重工位、加熱工位、抽檢工位、調整工位及出料工位；

上料工位，具有上料機械手，用于將物料送入罐體件組件中；

稱重工位，具有電子秤，用于將物料稱量計算；

加熱工位，具有加熱器，用于對物料進行加熱到設定溫度；

抽檢工位，具有抽檢機械手，用于抽檢物料加熱后是否合格；

調整工位，具有風機和/或加熱器，用于對抽檢后的物料進行冷卻和/或加熱；

出料工位，具有取料手組件，用于將物料從罐體件組件中取出；

取料手組件銜接有混合手組件，以將各個物料匯總到一起。

作為上述技術方案的進一步改進：

罐體件組件包括上端開口且具有加熱絲圈的罐體件；在罐體件中心處旋轉有旋轉中心軸；

在旋轉中心軸上設置有攪拌驅動齒輪；

在旋轉中心軸上端具有橫向設置的支撐擺動架的根部，在支撐擺動架頭部旋轉有與攪拌驅動齒輪嚙合的攪拌從動齒輪軸，在攪拌從動齒輪軸下端設置有攪拌叉頭，以旋轉對罐體件內物料進行攪拌；

在罐體件頂部具有與攪拌從動齒輪軸嚙合的攪拌固定齒圈；

在罐體件底部有取料通孔，在取料通孔中密封設置有取料塔型伸縮桿的根部；在取料塔型伸縮桿頭部設置有取料上托手，取料上托手具有一個取料后L型長托手及兩個取料前L型托手；

在取料上托手上設置有取料手工藝間隙；

取料手組件包括在旋轉中心軸上端或下端且鏤空的取料旋轉傘齒輪；在取料旋轉傘齒輪上具有取料復位牙齒缺口，取料復位牙齒缺口與攪拌從動齒輪軸對應；

在各個工位均具有視覺攝像頭，

在出料工位上方橫向與取料旋轉傘齒輪嚙合的取料從動傘齒輪，取料從動傘齒輪同軸傳動連接有取料輸出齒輪軸，取料輸出齒輪軸嚙合豎直升降的取料升降齒條部，在取料升降齒條部下端連接有取料升降聯動桿，在取料升降聯動桿上套裝有取料升降導向套，以豎直導向；在取料升降聯動桿下端設置有取料L型頂頭，以頂取料塔型伸縮桿底部使得其托載物料上升露出于罐體件上端口；

在取料L型頂頭下端分別設置有取料緩沖彈簧及取料配重。