[發明專利]基于智能軌跡控制的網球撿球機及撿球方法

在審

• 申請號: 202110208320.6
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN112973050A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 肖敏;李澤宇;蔣廷耀;紀力;周新宇
• 申請（專利權）人: 三峽大學
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;G05D1/02
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 陳新生

1.一種基于智能軌跡控制的網球撿球機，其特征在于，包括測距模塊、控制模塊、驅動模塊和拾取模塊，其中，所述測距模塊的一端、所述驅動模塊的一端、所述拾取模塊的一端分別與所述控制模塊連接；

所述測距模塊用于監測網球撿球機與網球之間的距離；

所述控制模塊用于基于所述距離、融合后的蟻群算法和遺傳算法，獲取所述網球撿球機和所述網球之間的最優路徑；

所述驅動模塊用于根據所述最優路徑，驅動所述網球撿球機移動到所述網球預設閾值范圍處；

所述拾取模塊用于在所述網球撿球機位于所述預設閾值范圍內時，將所述網球拾起來。

2.根據權利要求1所述的基于智能軌跡控制的網球撿球機，其特征在于，還包括監測模塊，所述監測模塊用于監測預設視線范圍內是否有網球，并根據監測結果向所述控制模塊發送相應的指令信號。

3.根據權利要求2所述的基于智能軌跡控制的網球撿球機，其特征在于，所述監測模塊用于監測預設視線范圍內是否有網球，并根據監測結果向所述控制模塊發送相應的指令信號，具體包括：

所述監測模塊若檢測到所述網球撿球機的預設視線范圍內有網球，則向所述控制模塊發送觸發指令；

所述監測模塊若檢測到所述網球撿球機的預設視線范圍內沒有網球，則向所述控制模塊發送調向指令。

4.根據權利要求3所述的基于智能軌跡控制的網球撿球機，其特征在于，還包括：

所述控制模塊若接收到所述調向指令，根據所述調向指令驅動所述驅動模塊，以使得所述驅動模塊根據所述調向指令驅動所述網球撿球機調節方向。

5.根據權利要求1所述的基于智能軌跡控制的網球撿球機，其特征在于，所述測距模塊為超聲波傳感器。

6.根據權利要求1所述的基于智能軌跡控制的網球撿球機，其特征在于，所述控制模塊為Arduino控制板。

7.根據權利要求1所述的基于智能軌跡控制的網球撿球機，其特征在于，所述驅動模塊為電機驅動模塊。

8.一種基于權利要求1至7任一所述的基于智能軌跡控制的網球撿球機的撿球方法，其特征在于，包括：

通過所述測距模塊監測網球撿球機與網球之間的距離；

通過所述控制模塊基于所述距離、融合后的蟻群算法和遺傳算法，獲取所述網球撿球機和所述網球之間的最優路徑；

通過所述驅動模塊根據所述最優路徑，驅動所述網球撿球機移動到所述網球預設閾值范圍處；

通過所述拾取模塊在所述網球撿球機位于所述預設閾值范圍內時，將所述網球拾起來。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求8所述撿球方法的步驟。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求8所述撿球方法的步驟。