[發(fā)明專利]自動駕駛車輛控制方法、裝置及云端設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110208312.1
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN113071487B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈沛鴻;范佳士;王李菁
• 申請（專利權(quán)）人: 中移智行網(wǎng)絡(luò)科技有限公司;中移（上海）信息通信科技有限公司;中國移動通信集團有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;曹娜

本發(fā)明提供一種自動駕駛車輛控制方法、裝置及云端設(shè)備。本發(fā)明的方法包括：在第一車輛在自動駕駛狀態(tài)下按照預(yù)設(shè)行駛路線行駛的情況下，獲取第一車輛的第一行駛信息以及第一車輛周圍的外部環(huán)境信息；根據(jù)M個交通參與者中N個交通參與者的行駛信息，獲取N個交通參與者中各個交通參與者的預(yù)測行駛軌跡；根據(jù)預(yù)設(shè)行駛路線和N個交通參與者的預(yù)測行駛軌跡，確定與第一車輛存在碰撞風(fēng)險的至少一個目標交通參與者；根據(jù)所述第一行駛信息、至少一個目標交通參與者的行駛信息以及車道信息中的至少一項，控制第一車輛執(zhí)行目標駕駛行為。本發(fā)明能夠更加合理、智能地控制第一車輛的駕駛行為，其計算簡單，且可適用于所有場景，具有較好的泛化能給力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種自動駕駛車輛控制方法、裝置及云端設(shè)備。

背景技術(shù)

當(dāng)前自動駕駛的車輛行為決策中，主要采用車載多源傳感器(如毫米波雷達，攝像頭等)獲取周邊交通參與者(如車輛，行人，非機動車等等)信息，通過V2X技術(shù)，采用采集數(shù)據(jù)融合，深度學(xué)習(xí)等方法對周圍交通參與者的行為進行預(yù)測，判斷它們與本車輛發(fā)生碰撞的潛在風(fēng)險。在存在潛在碰撞風(fēng)險的情況下，對本車輛進行主動制動或轉(zhuǎn)向等來避免碰撞的發(fā)生。

當(dāng)前在預(yù)測算法的實現(xiàn)中，存在僅依靠車載設(shè)備采集數(shù)據(jù)，計算復(fù)雜，風(fēng)險預(yù)判執(zhí)行規(guī)則復(fù)雜，適用場景低的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種自動駕駛車輛控制方法、裝置及云端設(shè)備，用于解決現(xiàn)有自動駕駛的車輛行為決策存在計算復(fù)雜，風(fēng)險預(yù)判執(zhí)行規(guī)則復(fù)雜，適用場景低的問題。

為了達到上述目的，本發(fā)明提供一種自動駕駛車輛控制方法，包括：

在第一車輛在自動駕駛狀態(tài)下按照預(yù)設(shè)行駛路線行駛的情況下，獲取所述第一車輛的第一行駛信息以及所述第一車輛周圍的外部環(huán)境信息，所述外部環(huán)境信息包括M個交通參與者的行駛信息和車道信息；

根據(jù)M個交通參與者中N個交通參與者的行駛信息，獲取N個交通參與者中各個交通參與者的預(yù)測行駛軌跡，M≥N≥1，M、N為正整數(shù)；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)行駛路線和所述N個交通參與者的預(yù)測行駛軌跡，確定與所述第一車輛存在碰撞風(fēng)險的至少一個目標交通參與者；

根據(jù)所述第一行駛信息、所述至少一個目標交通參與者的行駛信息以及所述車道信息中的至少一項，控制所述第一車輛執(zhí)行目標駕駛行為。

其中，所述根據(jù)M個交通參與者中N個交通參與者的行駛信息，獲取N個交通參與者中各個交通參與者的預(yù)測行駛軌跡，包括：

將所述N個交通參與者中各個交通參與者的歷史行駛信息作為輸入?yún)?shù)，分別輸入至預(yù)先訓(xùn)練好的預(yù)測模型，得到各個交通參與者的預(yù)測行駛軌跡。

其中，所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)行駛路線和所述N個交通參與者的預(yù)測行駛軌跡，確定與所述第一車輛存在碰撞風(fēng)險的至少一個目標交通參與者，包括：

將與所述預(yù)設(shè)行駛路線相交的預(yù)測行駛軌跡所對應(yīng)的交通參與者，確定為與所述第一車輛存在碰撞風(fēng)險的關(guān)鍵交通參與者；

基于所述關(guān)鍵交通參與者，確定至少一個目標交通參與者。

其中，所述基于所述關(guān)鍵交通參與者，確定至少一個目標交通參與者，包括：

若所述關(guān)鍵交通參與者的數(shù)量為一個，則將所述關(guān)鍵交通參與者確定為目標交通參與者；

若所述關(guān)鍵交通參與者的數(shù)量為多個，且均位于所述第一車輛的前方或者均位于所述第一車輛的后方，則將多個關(guān)鍵交通參與者距離所述第一車輛最近的關(guān)鍵交通參與者確定為目標交通參與者；