[發(fā)明專(zhuān)利]基于視覺(jué)傳感器的網(wǎng)球撿拾機(jī)器人及網(wǎng)球撿拾方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110208097.5
• 申請(qǐng)日: 2021-02-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112973049A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖敏;周新宇;蔣廷耀;紀(jì)力;李澤宇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 三峽大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A63B47/02
• 分類(lèi)號(hào): A63B47/02;A63B69/38
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 李文清

1.一種基于視覺(jué)傳感器的網(wǎng)球撿拾機(jī)器人，其特征在于，包括：

識(shí)別模塊、行走模塊、撿拾模塊以及控制模塊；其中，所述識(shí)別模塊、所述行走模塊、所述撿拾模塊分別與所述控制模塊電連接，所述撿拾模塊安裝在所述行走模塊上；

所述識(shí)別模塊用于識(shí)別待撿拾的網(wǎng)球以及確定網(wǎng)球撿拾點(diǎn)的位置信息，并將所述網(wǎng)球撿拾點(diǎn)的位置信息發(fā)送至所述控制模塊，以使所述控制模塊基于所述網(wǎng)球撿拾點(diǎn)的位置信息確定網(wǎng)球撿拾路徑；

所述行走模塊用于基于所述控制模塊發(fā)送的所述網(wǎng)球撿拾路徑，行駛至所述網(wǎng)球撿拾點(diǎn)；

所述撿拾模塊，用于在所述行走模塊行駛至所述網(wǎng)球撿拾點(diǎn)后，基于所述控制模塊發(fā)送的撿拾指令撿拾所述網(wǎng)球。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺(jué)傳感器的網(wǎng)球撿拾機(jī)器人，其特征在于，所述識(shí)別模塊上設(shè)置有視覺(jué)傳感器、紅外傳感器和接近開(kāi)關(guān)；

所述視覺(jué)傳感器用于識(shí)別所述網(wǎng)球，所述紅外傳感器和所述接近開(kāi)關(guān)用于在識(shí)別所述網(wǎng)球后，確定所述網(wǎng)球撿拾點(diǎn)的位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺(jué)傳感器的網(wǎng)球撿拾機(jī)器人，其特征在于，所述撿拾模塊包括起球裝置、刮球裝置和撿拾箱，所述起球裝置與所述撿拾箱通過(guò)傳送板連接，所述刮球裝置在所述起球裝置和所述撿拾箱之間，并位于所述傳送板上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于視覺(jué)傳感器的網(wǎng)球撿拾機(jī)器人，其特征在于，所述起球裝置包括轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的周向設(shè)有刷板，所述轉(zhuǎn)軸的一端連接有第一電機(jī)，所述刷板的外端設(shè)有毛刷。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于視覺(jué)傳感器的網(wǎng)球撿拾機(jī)器人，其特征在于，所述起球裝置與所述傳送板通過(guò)圓弧形連接板連接，所述連接板的圓弧直徑與所述毛刷的旋轉(zhuǎn)直徑相同。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于視覺(jué)傳感器的網(wǎng)球撿拾機(jī)器人，其特征在于，所述刮球裝置包括轉(zhuǎn)筒，所述轉(zhuǎn)筒的周向設(shè)有刮球板，所述轉(zhuǎn)筒的一端連接有第二電機(jī)，所述刮球板靠近所述刷板。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的基于視覺(jué)傳感器的網(wǎng)球撿拾機(jī)器人，其特征在于，所述行走模塊上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪；

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)輪電連接，用于驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪行駛至所述網(wǎng)球撿拾點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的基于視覺(jué)傳感器的網(wǎng)球撿拾機(jī)器人，其特征在于，所述基于所述網(wǎng)球撿拾點(diǎn)的位置信息確定網(wǎng)球撿拾路徑，包括：

基于所述網(wǎng)球所在場(chǎng)地的地圖以及所述網(wǎng)球撿拾點(diǎn)的位置信息，采用路徑規(guī)劃算法PRM，確定所述網(wǎng)球撿拾路徑。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的基于視覺(jué)傳感器的網(wǎng)球撿拾機(jī)器人，其特征在于，所述控制模塊包括Arduino開(kāi)發(fā)板。

10.一種基于權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的基于視覺(jué)傳感器的網(wǎng)球撿拾機(jī)器人的網(wǎng)球撿拾方法，其特征在于，包括：

識(shí)別待撿拾的網(wǎng)球以及確定網(wǎng)球撿拾點(diǎn)的位置信息；

基于所述網(wǎng)球撿拾點(diǎn)的位置信息，確定網(wǎng)球撿拾路徑；

基于所述網(wǎng)球撿拾路徑，控制所述行走模塊行駛至所述網(wǎng)球撿拾點(diǎn)；

在所述行走模塊行駛至所述網(wǎng)球撿拾點(diǎn)后，基于所述控制模塊發(fā)送的撿拾指令撿拾所述網(wǎng)球。