[發明專利]一種碼垛機控制系統及控制方法

有效

• 申請號: 202110207670.0
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN112850172B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 方弟勇;李榮海;黃林林;石偉;喬俊南;張曉奔
• 申請（專利權）人: 廊坊中建機械有限公司;中國建筑第二工程局有限公司
• 主分類號: B65G57/00
• 分類號: B65G57/00;B65G49/08
• 代理公司: 天津市鼎拓知識產權代理有限公司 12233
• 代理人: 張薇

1.一種碼垛機控制系統，其特征在于，包括控制器、通訊模塊、上位機和與控制器信號連接的功能控制模塊；所述控制器通過所述通訊模塊與養護窯系統和流水線系統通訊；所述控制器還配置用于通過所述通訊模塊獲取所述養護窯系統和流水線系統的任務信息，并根據所述任務信息控制所述碼垛機動作以實現模臺構件在養護窯與流水線之間流轉；所述上位機與通訊模塊信號連接，所述上位機配置用于提供系統操控界面；所述功能控制模塊用于驅動碼垛機進行相應的動作；

所述功能控制模塊包括層位控制單元、列位控制單元、倉門控制單元、托盤控制單元、推拉控制單元；

所述層位控制單元用于控制碼垛機的托盤帶動模臺移動至目標倉位對應的層位位置，所述列位控制單元用于控制碼垛機的托盤帶動模臺移動至目標倉位對應的列位位置；所述倉門控制單元用于控制養護窯系統及流水線系統的倉門的啟閉；所述托盤控制單元用于控制碼垛機托盤的移動及停止；所述推拉控制單元用于控制托盤上的模臺的推拉移動；

列位控制單元為雙軌道雙驅動，每條軌道由一臺伺服單元單獨控制；控制器通過現場總線傳輸數據給兩臺伺服單元，兩臺伺服單元運行時自動龍門同步；

對開關倉門過程、托盤驅動過程、模臺推拉過程設計了智能對接模塊。

2.一種應用于權利要求1所述的控制系統的碼垛機控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S71、通過通訊模塊接收養護窯系統的第一狀態信息，形成取任務隊列；

S72、通過通訊模塊接收流水線系統的第二狀態信息，形成存任務隊列；

S73、根據所述第一狀態信息和第二狀態信息確定運轉狀態信息，形成調度任務隊列；

S74、通過功能控制模塊控制所述碼垛機根據所述調度任務隊列進行相應的動作，實現模臺上的構件在養護窯系統與流水線系統之間調度流轉。

3.根據權利要求2所述的碼垛機控制方法，其特征在于，所述接收養護窯系統的第一狀態信息，具體包括：養護窯中構件養護狀態信息、構件屬性信息、構件優先級、養護窯倉位信息。

4.根據權利要求3所述的碼垛機控制方法，其特征在于，所述接收流水線系統的第二狀態信息，具體包括：流水線上構件的屬性信息、構件優先級。

5.根據權利要求4所述的碼垛機控制方法，其特征在于，所述形成調度任務隊列，具體包括以下步驟：

接收當前取任務隊列的信息及當前存任務隊列的信息；

接收新增取任務隊列的信息及新增存任務隊列的信息；

根據當前取任務隊列及新增取任務隊列中的各個取任務的第一狀態信息，以及取出運行所需時間，計算得出各個取任務的取綜合運行時間；

根據當前存任務隊列及新增存任務隊列中的各個存任務的第二狀態信息，以及存入運行所需時間，計算得出各個存任務的存綜合運行時間；

將各個取任務按照其取綜合運行時間進行升序或降序排列后形成升序或降序取綜合運行時間取任務隊列，將各個存任務的存綜合運行時間按照與各個取任務的取綜合運行時間排序方式相反的方式進行排序后形成降序或升序存綜合運行時間存任務隊列，將降序或升序存綜合運行時間存任務隊列中的各個存任務依次交叉插入升序或降序取綜合運行時間取任務隊列中各個取任務之間，形成調度任務隊列。

6.根據權利要求2所述的碼垛機控制方法，其特征在于，所述通過通訊模塊接收養護窯系統的第一狀態信息，之前還包括：判斷碼垛機工作模式，所述工作模式包括：手動模式、半自動模式、自動模式及智能模式，當碼垛機工作模式為智能模式時執行S71-S74步驟。

7.根據權利要求6所述的碼垛機控制方法，其特征在于，當碼垛機工作模式為手動模式、半自動模式或自動模式時，碼垛機執行相應的模式動作。