[發明專利]一種柔性夾爪

有效

• 申請號: 202110207151.4
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN112976026B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 汪建斌;程愛玉;汪偉;張焱
• 申請（專利權）人: 中井興機器人（常州）有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 常州眾慧之星知識產權代理事務所(普通合伙) 32458
• 代理人: 郭云梅

本發明公開了一種柔性夾爪，抓取時零件只發生垂直提升運動，避免零件與原有支撐物之間發生表面刮蹭，也避免零件與本發明的夾爪之間發生表面刮蹭；立柱同側的一對支撐導軌上的滑塊及滑動支撐塊分別通過不同的氣缸進行驅動，從而使得每個滑塊的滑動距離及每個滑動支撐塊的滑動距離都可以單獨進行調節；左右兩側的滑動支撐塊所在支撐導軌上的位置及相對支撐導軌的垂直距離可單獨調節，使夾爪可以夾取共軸線或者不共軸線、兩端直徑相同或者不同的軸類零件；門架立柱的另一側與另一門架立柱通過連接板連接，設置有左、右對稱的兩對夾爪，該連接板可與安裝該夾爪裝置的衍架結構進行連接，使兩個門架立柱上的四個夾爪整體水平或垂直移動。

技術領域

本發明涉及一種柔性夾爪。

背景技術

如圖7所示，現有技術中，用于抓取圓柱體零件的夾爪，其在抓取零件時，既有向上托舉的動作，又有向內收縮的動作，從而使零件相對于原有支撐物既有向上移動過程，又有向內滑動過程，該向內滑動過程會使零件與原有支撐物之間進行表面摩擦，從而在表面硬度不足的零件的外表面上形成劃痕或劃傷。因此，有必要對現有的夾爪進行結構改進，使其在夾取上述圓柱體零件時，只有向上的托舉動作，使零件相對原有支撐物，只有垂直向上的移動過程，避免零件表面被劃傷，同時對于兩端直徑不同的軸類零件或者兩端不共軸線的軸類零件，現有的夾爪很難順利地對其抓取。

發明內容

為解決現有技術存在的夾爪容易將零件抓傷且很難抓取兩端直徑不同或者兩端不共軸線的軸類零件的缺陷，本發明提供一種使零件相對原有支撐物，以垂直移動過程使零件脫離原有支撐物的柔性夾爪，且可抓取兩端直徑不同或者兩端不共軸線的軸類零件。

為了解決上述技術問題，本發明提供了如下的技術方案：

一種柔性夾爪，包括門架立柱，門架立柱的同一側設置有左、右兩個夾爪，門架立柱的左、右兩個柱體內分別設置有立式導軌一和立式導軌二、立式導軌一和立式導軌二內分別設置有升降氣缸一的立式活塞桿一和升降氣缸二的立式活塞桿二，立式活塞桿一、立式活塞桿二的末端分別與立式滑塊一、立式滑塊二固定連接；立式導軌一和立式導軌二內均設置有滑槽，滑槽的兩側壁內開設有定位槽，立式滑塊一和立式滑塊二分別滑動配合于對應的滑槽內，并且立式滑塊一和立式滑塊二的兩側壁上分別設置有滑動凸筋，滑動凸筋分別卡入相鄰的定位槽內并且沿定位槽滑動。

左夾爪包括左支撐導軌及滑動配合于其內的左滑塊，右側夾爪包括右支撐導軌及滑動配合于其內的右滑塊，所述左、右支撐導軌結構相同并且平行設置，所述左、右滑塊結構相同并且平行設置。左、右支撐導軌分別通過支撐桿與相鄰的立式滑塊一、立式滑塊二的前側壁固定連接。

左、右支撐導軌內都有支撐導軌通孔，在支撐導軌通孔頂部的支撐導軌中設有一沿支撐導軌軸向的導槽，左滑塊及右滑塊分別通過其左、右兩側壁上的凸筋與導槽的內壁滑動配合，左滑塊及右滑塊的上表面低于左支撐導軌、右支撐導軌的上側支撐面，左、右滑塊上分別有一軸線垂直于所在支撐導軌的上側支撐面的伸縮桿通孔。左滑塊內的伸縮桿通孔中滑動配合有伸縮桿一，右滑塊內的伸縮桿通孔中滑動配合有伸縮桿二。伸縮桿一的直徑小于左支撐導軌上的支撐導軌通孔的寬度，伸縮桿二的直徑小于右支撐導軌上的支撐導軌通孔的寬度，以便伸縮桿一和伸縮桿二分別從對應的支撐導軌通孔內穿過。

左、右滑塊上分別設有一垂直于所在支撐導軌的上側支撐面的導柱，左滑塊上的導柱外側滑動配合有左滑動支撐塊，右滑塊上的導柱外側滑動配合有右滑動支撐塊。導柱適于穿設于相應滑動支撐塊內的通孔中，左、右滑動支撐塊平行設置。伸縮桿一的頂部與左滑動支撐塊的底部固定連接并適于驅動左滑動支撐塊沿其內側的導柱滑動，伸縮桿二的頂部與右滑動支撐塊的底部固定連接并適于驅動右滑動支撐塊沿其內側的導柱滑動。在左、右滑動支撐塊沿對應的導柱以及左、右滑塊沿導槽的滑動過程中，左、右滑動支撐塊的上側支撐面始終垂直于相鄰的左、右支撐導軌的上側支撐面。