[發(fā)明專(zhuān)利]電子部件輸送裝置及其狀態(tài)確認(rèn)方法、電子部件檢查裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110206765.0
• 申請(qǐng)日: 2021-02-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113376501A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高田冬生;柳沢誠(chéng);中村敏;小谷憲昭
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北星科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01R31/28
• 分類(lèi)號(hào): G01R31/28;G01B11/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 沈丹陽(yáng)

1.一種電子部件輸送裝置，其特征在于，具備：

容器載置構(gòu)件，載置搭載有電子部件的容器；

支承構(gòu)件，支承所述容器載置構(gòu)件，并沿第一軸延伸；

輸送機(jī)器人，具有保持所述電子部件并移動(dòng)的移動(dòng)部；以及

傳感器，配置于所述移動(dòng)部，

在所述支承構(gòu)件上設(shè)置有標(biāo)記，所述傳感器檢測(cè)所述標(biāo)記的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子部件輸送裝置，其特征在于，

所述標(biāo)記是圓柱狀的凸部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子部件輸送裝置，其特征在于，

所述標(biāo)記是圓狀的凹部。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的電子部件輸送裝置，其特征在于，

所述傳感器射出光并檢測(cè)在所述標(biāo)記反射的光，

所述標(biāo)記具備連接于與所述傳感器對(duì)置的對(duì)置面的斜面。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子部件輸送裝置，其特征在于，

所述標(biāo)記的顏色是與周?chē)煌念伾?/p>

6.一種電子部件檢查裝置，其特征在于，具備：

檢查部，檢查所述電子部件；以及

權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的電子部件輸送裝置。

7.一種電子部件輸送裝置的狀態(tài)確認(rèn)方法，其特征在于，所述電子部件輸送裝置輸送電子部件，

輸送機(jī)器人的傳感器檢測(cè)支承構(gòu)件的第一標(biāo)記的位置，并作為第一測(cè)量坐標(biāo)而輸出給控制部，

所述控制部將預(yù)先存儲(chǔ)的第一基準(zhǔn)坐標(biāo)與所述第一測(cè)量坐標(biāo)進(jìn)行比較，

所述輸送機(jī)器人的所述傳感器檢測(cè)所述支承構(gòu)件的第二標(biāo)記的位置，并作為第二測(cè)量坐標(biāo)而輸出給所述控制部，

所述控制部將所述第一測(cè)量坐標(biāo)與所述第二測(cè)量坐標(biāo)的單軸分量進(jìn)行比較，

在所述第一測(cè)量坐標(biāo)與所述第一基準(zhǔn)坐標(biāo)之差為規(guī)定值以上的情況下，或者在所述第一測(cè)量坐標(biāo)與所述第二測(cè)量坐標(biāo)的單軸分量之差為規(guī)定值以上的情況下，輸出為所述輸送機(jī)器人的移動(dòng)部處于偏移的狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電子部件輸送裝置的狀態(tài)確認(rèn)方法，其特征在于，

在平面形狀為圓形的所述第一標(biāo)記的邊緣檢測(cè)多個(gè)坐標(biāo)，

基于所述多個(gè)坐標(biāo)計(jì)算所述第一標(biāo)記的直徑，

當(dāng)所述第一標(biāo)記的直徑小于第一判定值或超過(guò)第二判定值時(shí)，在所述第一標(biāo)記的所述邊緣重新檢測(cè)多個(gè)坐標(biāo)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電子部件輸送裝置的狀態(tài)確認(rèn)方法，其特征在于，

將所述輸送機(jī)器人的所述移動(dòng)部移動(dòng)到沿著第一軸延伸的第一軸引導(dǎo)件的基準(zhǔn)位置，

將所述輸送機(jī)器人的所述移動(dòng)部移動(dòng)到沿著與所述第一軸正交的第二軸延伸的第二軸引導(dǎo)件的基準(zhǔn)位置，

將所述輸送機(jī)器人的所述傳感器的基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定在基準(zhǔn)位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電子部件輸送裝置的狀態(tài)確認(rèn)方法，其特征在于，

所述傳感器是光學(xué)傳感器，

在跨越所述第一標(biāo)記的所述邊緣的多個(gè)位置處檢測(cè)所述光學(xué)傳感器接收到的多個(gè)光量，

使用檢測(cè)到的多個(gè)所述光量的平均值，設(shè)定所述光學(xué)傳感器檢測(cè)所述第一標(biāo)記的所述邊緣的判定值。