[發明專利]一種雙驅電動叉車的控制方法在審

申請號：	202110206530.1	申請日：	2021-02-24
公開（公告）號：	CN112938830A	公開（公告）日：	2021-06-11
發明（設計）人：	欒英;陳仕勝;葛立銀;吳天福;姚鋼;胡祝田;江博;李陽;葉志祥	申請（專利權）人：	安徽合力股份有限公司
主分類號：	B66F9/075	分類號：	B66F9/075;B66F17/00
代理公司：	合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115	代理人：	金凱
地址：	230601 安徽***	國省代碼：	安徽;34
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種電動叉車控制方法
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【說明書】：

本發明公開了一種雙驅電動叉車的控制方法，包括以下步驟：分別獲取主角度傳感器和從角度傳感器的轉向信息，其中，所述主角度傳感器和從角度傳感器分設在轉向橋的轉向節主銷處；所述的轉向信息傳輸至轉向信號處理器并確定輸出信息；將所述的輸出信息輸出至電機控制器，并通過該電機控制器控制雙驅電動叉車的牽引電機。本發明采用兩個角度傳感器實施控制，有效的避免了由于角度識別誤差導致的牽引電機電流不均衡的問題，避免了牽引電機因負載異常導致的大電流發熱。

技術領域

本發明涉及叉車轉向角度識別技術領域，具體為一種雙驅電動叉車的控制方法。

背景技術

現有技術中采用的雙驅電動叉車一般為電子差速的控制系統，控制器根據安裝在轉向橋上的傳感器實時識別轉向輪的位置進而控制連接在變速箱上的驅動輪的轉速和方向。在傳統的雙驅方案設計中，一般采用一個傳感器裝配在轉向橋的一側，傳感器轉子部分伸出扁平軸與轉向節主銷內孔連接，定子部分產生感應信號。由于裝配時傳感器轉子與轉向節主銷同軸度要求較高，轉向節主銷的內孔加工精度等級較高，這就使得加工難度和生產成本大大增加。當裝配精度較差時，驅動系統會因角度識別誤差而導致兩個驅動電機驅動電流不均衡，進而出現電機電流大、發熱嚴重的問題，影響到叉車的正常使用。

發明內容

本發明的目的在于提供一種雙驅電動叉車的控制方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種雙驅電動叉車的控制方法，包括以下步驟：

步驟一：分別獲取主角度傳感器和從角度傳感器的轉向信息，其中，所述主角度傳感器和從角度傳感器分設在轉向橋的轉向節主銷處；

步驟二：所述的轉向信息傳輸至轉向信號處理器并確定輸出信息；

步驟三：將所述的輸出信息輸出至電機控制器，并通過該電機控制器控制雙驅電動叉車的牽引電機。

所述步驟二中，所述的轉向信息包括有主角度傳感器的主轉向信息和從角度傳感器的從轉向信息。

所述轉向信息傳輸至轉向信號處理器并確定輸出信息的方法包括：

確定所述主轉向信息和從轉向信息是否均在預設偏差范圍內；

若是，所述轉向信號處理器將主轉向信息處理后作為輸出信息傳輸至電機控制器；

若否，確定所述主轉向信息和從轉向信息中是否有任意一轉向信息在預設偏差范圍內，若存在，所述轉向信號處理器將該轉向信息處理后作為輸出信息傳輸至電機控制器，若不存在，停車檢查所述的主角度傳感器和從角度傳感器。

所述的步驟三中，電機控制器控制雙驅電動叉車的牽引電機包括有兩個，分別為左牽引電機和右牽引電機，所述左牽引電機和右牽引電機均各自連接有一個速度傳感器，所述速度傳感器將左牽引電機和右牽引電機的速度信息反饋至電機控制器，所述電機控制器根據速度信息和轉向信息控制左牽引電機和右牽引電機差速轉動。