[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人自動(dòng)對(duì)樁充電系統(tǒng)及方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110206126.4
• 申請(qǐng)日: 2021-02-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112821519A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賴(lài)志林;陳桂芳;袁俊超
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H02J7/00
• 分類(lèi)號(hào): H02J7/00;B60L53/16;B60L53/31;B60L53/35
• 代理公司: 廣州科捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44560
• 代理人: 鄧卓峰

1.一種機(jī)器人自動(dòng)對(duì)樁充電方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、機(jī)器人自動(dòng)駛?cè)氤潆姌端诘某潆妳^(qū)域后，通過(guò)自身的攝像頭獲取充電樁的信息并確認(rèn)充電樁的匹配性和是否存在故障，如匹配且無(wú)故障則將自身的位置信息發(fā)送給充電樁；

S2、充電樁根據(jù)機(jī)器人的位置信息不斷移動(dòng)充電樁上的充電接頭調(diào)整其在上下左右方向上的位置，機(jī)器人通過(guò)攝像頭捕獲充電接頭的位置，計(jì)算充電接頭與機(jī)器人充電接口的相對(duì)位置，直至充電接頭與機(jī)器人充電接口的相對(duì)位置偏差在指定范圍之內(nèi)；

S3、機(jī)器人通過(guò)攝像頭檢測(cè)充電樁與機(jī)器人之間是否存在障礙物，如有，則停止充電動(dòng)作，并發(fā)送告警信息給管理后臺(tái)，結(jié)束充電；如沒(méi)有，則與充電接頭進(jìn)行對(duì)接后充電，充電完成后充電接頭收回，結(jié)束充電。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人自動(dòng)對(duì)樁充電方法，其特征在于，S3步驟中機(jī)器人與充電接頭進(jìn)行對(duì)接的方法包括如下步驟：

充電樁向機(jī)器人伸出充電接頭，機(jī)器人通過(guò)自身的攝像頭獲取深度圖像，根據(jù)深度圖像計(jì)算充電接頭與機(jī)器人充電接口之間的距離變化，充電樁根據(jù)距離調(diào)整充電接頭的伸出速度，距離越近速度越低，直至充電接頭插進(jìn)機(jī)器人的充電接口中；

充電接頭伸出直至插進(jìn)充電接口的過(guò)程中，機(jī)器人通過(guò)攝像頭不斷檢測(cè)充電樁與機(jī)器人之間是否存在障礙物，如有，則通過(guò)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送告警信息給充電樁和管理后臺(tái)，充電樁控制充電接頭停止前伸后再縮回充電接頭，結(jié)束充電。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人自動(dòng)對(duì)樁充電方法，其特征在于，充電樁控制充電接頭的伸出速度，使之與充電接頭與充電接口之間的距離成線(xiàn)性關(guān)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人自動(dòng)對(duì)樁充電方法，其特征在于，S2步驟中充電樁根據(jù)機(jī)器人的位置信息不斷移動(dòng)充電樁上的充電接頭調(diào)整其在上下左右方向上的位置的方法為：

當(dāng)充電接頭與機(jī)器人充電接口之間的距離設(shè)定值S1時(shí)，充電接頭以v1的速度進(jìn)行移動(dòng)；

當(dāng)充電接頭與機(jī)器人充電接口之間的距離≤設(shè)定值S1時(shí)，充電接頭以v2的速度進(jìn)行移動(dòng)；

其中，v1v2。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的一種機(jī)器人自動(dòng)對(duì)樁充電方法，其特征在于，S1步驟中機(jī)器人確認(rèn)充電樁的匹配性，包括充電樁編號(hào)是否與管理后臺(tái)預(yù)先指定的充電樁編號(hào)一致，或者在管理后臺(tái)未指定的情況下，充電樁的型號(hào)是否匹配該機(jī)器人以及充電樁是夠處于空閑狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的一種機(jī)器人自動(dòng)對(duì)樁充電方法，其特征在于，S1步驟中機(jī)器人的位置信息為相對(duì)位置信息，其獲得方法為：

機(jī)器人通過(guò)自身的雙目攝像頭獲取RGB圖像和深度圖像；

機(jī)器人通過(guò)圖像識(shí)別算法找到RGB圖像上面的特定標(biāo)記的形狀圖案的坐標(biāo),由該坐標(biāo)通過(guò)計(jì)算轉(zhuǎn)換機(jī)器人的相對(duì)位置信息。

7.一種機(jī)器人自動(dòng)對(duì)樁充電系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的機(jī)器人自動(dòng)對(duì)樁充電方法，其特征在于，包括機(jī)器人、充電樁和管理后臺(tái)；

所述機(jī)器人包括第一雙目攝像模塊、驅(qū)動(dòng)控制模塊、第一通信模塊和充電接口，所述第一雙目攝像模塊用于圖像采集，所述驅(qū)動(dòng)控制模塊用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；

所述充電樁包括充電接頭、移動(dòng)控制模塊、第二雙目攝像模塊和第二通信模塊，所述移動(dòng)控制模塊用于控制充電接頭在前、后、左、右、上、下方向上的移動(dòng)，所述第二雙目攝像模塊用于圖像采集；

所述管理后臺(tái)通過(guò)第一通信模塊、第二通信模塊分別與機(jī)器人和充電樁進(jìn)行數(shù)據(jù)相互，機(jī)器人通過(guò)第一通信模塊、第二通信模塊與充電樁之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。