[發(fā)明專(zhuān)利]軌跡生成方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110205901.4
• 申請(qǐng)日: 2021-02-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112989962A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳佳飛;宗澤亮;張廣程
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海商湯智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強(qiáng);董文俊

1.一種軌跡生成方法，其特征在于，包括：

獲取多幀圖像和所述多幀圖像中每一幀圖像對(duì)應(yīng)的歷史參考幀圖像；

基于所述每一幀圖像對(duì)應(yīng)的歷史參考幀圖像對(duì)所述每一幀圖像進(jìn)行前景識(shí)別，生成所述每一幀圖像對(duì)應(yīng)的前景二值圖；

根據(jù)所述每一幀圖像對(duì)應(yīng)的歷史參考幀圖像生成所述每一幀圖像對(duì)應(yīng)的背景參考圖像；

將所述每一幀圖像、對(duì)應(yīng)的前景二值圖和對(duì)應(yīng)的背景參考圖像輸入目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，得到所述每一幀圖像中的目標(biāo)圖像和所述目標(biāo)圖像的位置信息，所述目標(biāo)圖像為包括目標(biāo)的圖像；

將所述每一幀圖像中的目標(biāo)圖像和所述目標(biāo)圖像的位置信息輸入目標(biāo)重識(shí)別網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行目標(biāo)重識(shí)別，得到所述每一幀圖像中的目標(biāo)圖像的目標(biāo)標(biāo)識(shí)信息；

基于所述目標(biāo)標(biāo)識(shí)信息和所述目標(biāo)圖像的位置信息生成所述目標(biāo)的軌跡信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌跡生成方法，其特征在于，所述獲取多幀圖像包括：

獲取原始視頻中的當(dāng)前幀圖像和所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的歷史參考幀圖像；

基于所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的歷史參考幀圖像對(duì)所述當(dāng)前幀圖像進(jìn)行前景識(shí)別，生成所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的當(dāng)前前景二值圖；

根據(jù)所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的歷史參考幀圖像生成所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的當(dāng)前背景參考圖像；

將所述當(dāng)前幀圖像、所述當(dāng)前前景二值圖和所述當(dāng)前背景參考圖像輸入所述目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，得到檢測(cè)結(jié)果；

在所述檢測(cè)結(jié)果指示所述當(dāng)前幀圖像包括目標(biāo)的情況下，將包括目標(biāo)的當(dāng)前幀圖像和所述包括目標(biāo)的當(dāng)前幀圖像之后的第二預(yù)設(shè)數(shù)量幀圖像作為所述多幀圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌跡生成方法，其特征在于，所述每一幀圖像對(duì)應(yīng)的歷史參考幀圖像包括所述每一幀圖像的前第一預(yù)設(shè)數(shù)量幀圖像，所述基于所述每一幀圖像對(duì)應(yīng)的歷史參考幀圖像對(duì)所述每一幀圖像進(jìn)行前景識(shí)別，生成所述每一幀圖像對(duì)應(yīng)的前景二值圖包括：

將所述每一幀圖像中每一像素點(diǎn)與對(duì)應(yīng)的前第一預(yù)設(shè)數(shù)量幀圖像中對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)進(jìn)行匹配；

確定所述每一幀圖像中每一像素點(diǎn)與對(duì)應(yīng)的前第一預(yù)設(shè)數(shù)量幀圖像中對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)間的匹配次數(shù)；

將匹配次數(shù)大于等于所述第一預(yù)設(shè)閾值的像素點(diǎn)作為背景像素點(diǎn)；

將匹配次數(shù)小于所述第一預(yù)設(shè)閾值的像素點(diǎn)作為前景像素點(diǎn)；

基于每一幀圖像的背景像素點(diǎn)和前景像素點(diǎn)生成所述每一幀圖像對(duì)應(yīng)的前景二值圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的軌跡生成方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每一幀圖像對(duì)應(yīng)的歷史參考幀圖像生成所述每一幀圖像對(duì)應(yīng)的背景參考圖像包括：

確定所述每一幀圖像的前第一預(yù)設(shè)數(shù)量幀圖像中的時(shí)序中值圖；

將所述每一幀圖像對(duì)應(yīng)的時(shí)序中值圖作為所述每一幀圖像對(duì)應(yīng)的背景參考圖像；

或，

提取所述每一幀圖像的前第一預(yù)設(shè)數(shù)量幀圖像的特征信息；

獲取所述每一幀圖像的前第一預(yù)設(shè)數(shù)量幀圖像的特征信息的平均特征信息；

根據(jù)所述每一幀圖像對(duì)應(yīng)的平均特征信息，生成所述每一幀圖像對(duì)應(yīng)的背景參考圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的軌跡生成方法，其特征在于，所述目標(biāo)重識(shí)別網(wǎng)絡(luò)包括：特征提取模塊和特征匹配模塊；所述將所述每一幀圖像中的目標(biāo)圖像和所述目標(biāo)圖像的位置信息輸入目標(biāo)重識(shí)別網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行目標(biāo)重識(shí)別，得到所述每一幀圖像中的目標(biāo)圖像的目標(biāo)標(biāo)識(shí)信息包括：

按照所述多幀圖像對(duì)應(yīng)的時(shí)序，遍歷所述每一幀圖像中的目標(biāo)圖像；

在當(dāng)前遍歷到的目標(biāo)圖像為所述多幀圖像中第一幀圖像中的目標(biāo)圖像的情況下，生成所述第一幀圖像中的目標(biāo)圖像的目標(biāo)標(biāo)識(shí)信息，將所述第一幀圖像中的目標(biāo)圖像輸入所述特征提取模塊進(jìn)行特征提取，得到所述第一幀圖像中的目標(biāo)圖像的目標(biāo)特征信息；

在當(dāng)前遍歷到的目標(biāo)圖像為所述多幀圖像中非第一幀圖像中的目標(biāo)圖像的情況下，將所述當(dāng)前遍歷到的目標(biāo)圖像輸入所述特征提取模塊進(jìn)行特征提取，得到所述當(dāng)前遍歷到的目標(biāo)圖像的目標(biāo)特征信息；

將所述當(dāng)前遍歷到的目標(biāo)圖像的目標(biāo)特征信息和位置信息，以及遍歷過(guò)的目標(biāo)圖像的目標(biāo)特征信息和位置信息輸入所述特征匹配模塊進(jìn)行特征匹配，得到所述當(dāng)前遍歷到的目標(biāo)圖像的目標(biāo)標(biāo)識(shí)信息。