[發明專利]機器人行駛方法、裝置及電子設備、存儲介質及程序產品

有效

• 申請號: 202110204861.1
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN112987734B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 湯恩瓊;王超;姚秀軍;桂晨光
• 申請（專利權）人: 京東科技信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 韓海花

本申請提出了一種機器人行駛方法、裝置及電子設備、存儲介質及程序產品。該方法包括：進行障礙物探測，獲取探測到的障礙物在第一坐標系內的第一坐標點，對第一坐標點進行坐標系轉換，獲取障礙物在第二坐標系內的第二坐標點，獲取每個第二坐標點對應的第一方位角，對所有第一方位角進行遍歷，并按照當前遍歷到的第一方位角對所有第二坐標點進行坐標軸旋轉，以確定機器人沿著當前遍歷到的第一方位角行走時允許到達的最遠的目標坐標點，基于每個第一方位角對應的目標坐標點，獲取機器人的目標方位角偏差，并根據目標方位角偏差控制機器人行駛。本申請中，能夠使機器人在無需定位信息的條件下為其提供方向指引，并控制機器人在狹窄通道的中線上前進。

技術領域

本申請涉及機器人領域，尤其涉及一種機器人行駛方法、裝置及電子設備、存儲介質及程序產品。

背景技術

復雜地形下的路徑規劃是機器人控制領域要解決的技術難點之一，對巡檢機器人而言，機房內的一些特殊區域對機器人的通行帶來了較大的挑戰，比如狹窄通道。

相關技術中，在狹窄通道內行進時，先按照定位信息為機器人規劃出前進路徑。但是實際情況下，環境條件、傳感器誤差都會影響機器人定位的精度，因此機器人按照上述規劃路徑行進安全性和精確度并不高。

發明內容

本申請旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本申請的一個目的在于提出一種機器人行駛方法，彌補機器人規劃路徑時環境條件、傳感器誤差對機器人定位精度的影響，保證機器人在狹窄通道等特殊區域行駛時的安全性和準確性。

本申請的第二個目的在于提出一種機器人行駛控制裝置。

本申請的第三個目的在于提出一種電子設備。

本申請的第四個目的在于提出一種非瞬時計算機可讀存儲介質。

本申請的第五個目的在于提出一種計算機程序產品。

為達上述目的，本申請第一方面實施例提出了一種機器人的行駛方法，包括：

進行障礙物探測，獲取探測到的障礙物在第一坐標系內的第一坐標點，第一坐標系為障礙物探測件的坐標系；

對第一坐標點進行坐標系轉換，獲取障礙物在第二坐標系內的第二坐標點，第二坐標系為機器人本體的坐標系；

獲取每個第二坐標點對應的第一方位角，對所有第一方位角進行遍歷，并按照當前遍歷到的第一方位角對所有第二坐標點進行坐標軸旋轉，以確定機器人沿著當前遍歷到的第一方位角行走時允許到達的最遠的目標坐標點；

基于每個第一方位角對應的目標坐標點，獲取機器人的目標方位角偏差，并根據目標方位角偏差控制機器人行駛。

本申請實施例提出的機器人行駛方法，從各個方位角進行障礙物探測，并通過坐標轉換確認障礙物在機器人的第二坐標系中的坐標點，然后對每個坐標點對應的方位角進行遍歷和坐標軸旋轉，以尋找機器人沿每個方位角行走時允許達到的最遠目標坐標點，進而獲取機器人的目標方位偏差，控制機器人行駛。本申請實施例中，能夠使機器人在無需定位信息的條件下為其提供方向指引，進而控制機器人沿狹窄通道的中線上前進，有效提高了機器人在狹窄通道內安全通行的魯棒性，避免定位誤差對機器人行進效果的影響。

為達上述目的，本申請第二方面實施例提出了一種機器人行駛控制裝置，包括：

障礙物探測模塊，用于進行障礙物探測，獲取探測到的障礙物在第一坐標系內的第一坐標點，第一坐標系為障礙物探測件的坐標系；

坐標轉換模塊，用于對第一坐標點進行坐標系轉換，獲取障礙物在第二坐標系內的第二坐標點，第二坐標系為機器人本體的坐標系；