[發明專利]一種廢鋼料場自動取料決策方法

有效

• 申請號: 202110204674.3
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN113003231B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 鄧維;李清忠
• 申請（專利權）人: 中冶南方工程技術有限公司
• 主分類號: B65G65/02
• 分類號: B65G65/02;B65G65/28;G06Q10/087;G06T17/00
• 代理公司: 北京大誠新創知識產權代理有限公司 11848
• 代理人: 黃國強

1.一種廢鋼料場自動取料決策方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1.以廢鋼料場和料倉的三維數字模型為基礎，對廢鋼料場的料倉倉位、料堆吸盤范圍重量、料堆吸盤范圍取料條件、料場有效取料區域數量、料堆未知區域占比和料堆卸車區域占比六個參數進行分級判定；

S2.通過對各個參數優先級和權重的評分決策獲取最佳取料路徑。

2.如權利要求1所述的廢鋼料場自動取料決策方法，其特征在于：S1具體包括以下步驟：

S11.通過料倉的三維數字模型獲取料倉倉位并進行分級，記為F1；

S12.通過料場三維模型獲取所有料堆的數據點的三維坐標值，找出料堆最高點，定位吸盤中心，搜索吸盤覆蓋的網格，即吸盤有效范圍內的點，計算這些點對應的范圍內廢鋼的體積，根據體積*堆密度計算廢鋼的重量，進而計算料堆吸盤范圍重量分級F2；

S13.找出料堆最高點定位吸盤中心，搜索吸盤覆蓋的網格，即吸盤有效范圍內的點，計算這些點中滿足到吸盤平面的距離d≤d_set的點集A，其中d_set為吸盤磁力距離設定值，計算點集A占整個料堆的比例，即吸盤磁力距離的廢鋼面比η_pow；計算吸盤有效范圍內廢鋼的密度與磁力范圍內體積的乘積，即有效重量G_eff；分別對η_pow、G_eff判定分級后，計算料堆吸盤范圍取料條件分級F3；其中η_pow分級條件如下：η_pow＞η_powmax時，η_pow為優，η_powmin≤η_pow≤η_powmax，η_pow為合格，η_pow＜η_powmin，η_pow為差；其中η_powmax為設定的盤磁力距離的廢鋼面比最大值，η_powmin為設定的盤磁力距離的廢鋼面比最小值；G_eff分級條件如下：G_eff＞G_{eff max}時，G_eff為優，G_{eff min}≤G_eff≤G_{eff max}，G_eff為合格，G_eff＜G_{eff min}，G_eff為差；其中G_{eff max}設定的有效重量最大值，G_{eff min}為設定的有效重量最小值；F3的分級條件如下：

S14.根據上面的計算結果，計算料場有效取料區域數量分級F4，計算如下：

F4等級	判斷條件
優	F2≥正常范圍以上且F3＝優
良	F2≥正常范圍以上且F3＝良，F2＝低且F3＝優
合格	F2≥正常范圍且F3＝合格，F2＝低且F3＝良
尖峰	F3等級判定為尖峰

；

S15.計算料堆未知區域占比，即對取過料，整理過料的區域與整個料堆區域面積比較，得出料堆未知區域占比r_n，計算料堆未知區域占比分級F5；分級計算如下：r_n＞r_nmax，F5為差，r_n＜r_nmin，F5為優，r_nmin≤r_n≤r_nmax，F5為合格，其中：r_nmax為設定的料堆未知區域最大占比，r_nmin為設定的料堆未知區域最小占比；

S16.計算料堆與卸料區域的占比r_m，然后計算料場料堆卸車區域占比分級F6，計算如下：r_m＞r_mmax，F6為高，r_m＜r_mmin，F6為低，r_mmin≤r_m≤r_mmax，F6為正常，其中：r_mmax為設定的料堆與卸料區域的占比最大值，r_mmin為設定的料堆與卸料區域的占比最小值。